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公开(公告)号：CN115344038A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210793289.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取水下机器人的运动参数；分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人；获取水下机器人的姿势参数，根据运动参数和姿势参数，得到修正参数；根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数，能动态地调整水下机器人运动姿态，在低速或复杂环境中能抑制紊流影响，提高水下机器人的操纵性和低速运动性能。
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公开(公告)号：CN114758355A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210310016.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉的水下鲑鱼重量估计方法及系统，获取鲑鱼图片数据集，将鲑鱼图片数据集通过深度学习算法进行训练，得到鲑鱼识别模型；通过摄像头拍摄水下图像；利用鲑鱼识别模型识别并标注水下图像中的鲑鱼；获取摄像头到鲑鱼的估计距离；通过估计距离计算鲑鱼的估计长度；根据估计长度得到鲑鱼的估计重量。基于此，本发明能够低成本地实现水下预估鲑鱼重量，摄像头设备可以在水下自由移动，且一次能检测多条鲑鱼，大大提高工作效率。
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公开(公告)号：CN218022126U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202221748063.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 五邑大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于仿生架构的水下机器人，包括主体、运动组件和控制器；运动组件包括鳍条、膜块和驱动装置；鳍条位于主体的两侧，膜块覆盖在鳍条上；驱动装置通过传动部件驱动鳍条上下摆动；主体内还设有传感器；驱动装置和传感器均与控制器电连接。通过设置主体和运动组件，鳍条能带动膜块活动，使主体保持稳定并产生稳定的推力，提高主体在低速或复杂环境中的机动性和低扰动性，并能很好地抑制紊流影响，保证水下机器人的操纵性和低速运动性能；通过设置运动组件和控制器，传感器能采集水下机器人当前的运行状态，并通过控制器调整驱动装置的运转，进而动态地调整水下机器人运动姿态，提高水下机器人的稳定性。
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