公开(公告)号：CN115344038A

公开(公告)日：2022-11-15

申请号：CN202210793289.1

申请日：2022-07-07

Applicant: 五邑大学

Inventor： 谢惠敏 ,  陈泽铭 ,  陈凯文 ,  林妍 ,  方梓南 ,  吴俊豪 ,  王子懿

IPC: G05D1/02 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明公开了基于仿生架构的水下机器人控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取水下机器人的运动参数；分解处理运动参数，得到航速参数、航向参数和俯仰参数；根据航速参数、航向参数和俯仰参数，驱动水下机器人；获取水下机器人的姿势参数，根据运动参数和姿势参数，得到修正参数；根据修正参数，调整航速参数、航向参数和俯仰参数，能动态地调整水下机器人运动姿态，在低速或复杂环境中能抑制紊流影响，提高水下机器人的操纵性和低速运动性能。

公开(公告)号：CN218022126U

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202221748063.1

申请日：2022-07-07

Applicant: 五邑大学

Inventor： 陈泽铭 ,  陈凯文 ,  谢惠敏 ,  林妍 ,  方梓南 ,  吴俊豪 ,  王子懿

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型公开了一种基于仿生架构的水下机器人，包括主体、运动组件和控制器；运动组件包括鳍条、膜块和驱动装置；鳍条位于主体的两侧，膜块覆盖在鳍条上；驱动装置通过传动部件驱动鳍条上下摆动；主体内还设有传感器；驱动装置和传感器均与控制器电连接。通过设置主体和运动组件，鳍条能带动膜块活动，使主体保持稳定并产生稳定的推力，提高主体在低速或复杂环境中的机动性和低扰动性，并能很好地抑制紊流影响，保证水下机器人的操纵性和低速运动性能；通过设置运动组件和控制器，传感器能采集水下机器人当前的运行状态，并通过控制器调整驱动装置的运转，进而动态地调整水下机器人运动姿态，提高水下机器人的稳定性。