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公开(公告)号：CN118025198A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410301306.4
申请日：2024-03-15
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 重庆大学 , 武汉达安科技有限公司
IPC分类号： B60W40/105 , B60W40/103 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种基于IAEKF的车辆状态估计方法，包括：获取车辆参数和实时传感器信号；基于所述车辆参数和实时传感器信号，建立车辆动力学模型；计算轮胎侧偏角、轮胎转角、轮胎垂向力，并建立动态轮胎模型而获得轮胎的侧向力，基于车辆动力学模型建立自适应滑膜(ASMO)观测器而获得轮胎的纵向力；基于所述车辆动力学模型、动态轮胎模型、ASMO观测器和IAEKF估计算法，建立车辆状态估计系统；以及对车辆状态估计系统进行解算，得到车辆的纵向速度和质心侧偏角。
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公开(公告)号：CN114034492A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111294060.5
申请日：2021-11-03
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 重庆大学
IPC分类号： G01M17/007 , G06N3/12 , G06F17/14 , G06F17/18
摘要： 本发明涉及一种基于希尔伯特‑黄变换的汽车零部件载荷谱快速压缩方法，包括：1)获取并输入原始载荷信号；2)对载荷谱进行预处理；3)对原始载荷信号进行经验模态分解，获得多个固有模态函数；4)对每个固有模态函数进行希尔伯特‑黄变换，得到载荷信号的瞬时能量谱；5)利用遗传算法对瞬时能量谱设置阈值并定位低于最优阈值的瞬时能量谱片段，删除载荷信号中对应时间片段；6)对保留信号片段进行拼接，得到最优压缩信号；7)计算压缩载荷信号与原始载荷信号的疲劳损伤保留量等，检验功率谱密度及穿级计数，当疲劳损伤保留量等的误差大于15％时，则循环步骤5)重新求取阈值，反之，则跳出循环；8)完成汽车零部件载荷谱的压缩工作。
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公开(公告)号：CN114034492B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111294060.5
申请日：2021-11-03
申请人： 交通运输部公路科学研究所 , 重庆大学
IPC分类号： G01M17/007 , G06N3/126 , G06F17/14 , G06F17/18
摘要： 本发明涉及一种基于希尔伯特‑黄变换的汽车零部件载荷谱快速压缩方法，包括：1)获取并输入原始载荷信号；2)对载荷谱进行预处理；3)对原始载荷信号进行经验模态分解，获得多个固有模态函数；4)对每个固有模态函数进行希尔伯特‑黄变换，得到载荷信号的瞬时能量谱；5)利用遗传算法对瞬时能量谱设置阈值并定位低于最优阈值的瞬时能量谱片段，删除载荷信号中对应时间片段；6)对保留信号片段进行拼接，得到最优压缩信号；7)计算压缩载荷信号与原始载荷信号的疲劳损伤保留量等，检验功率谱密度及穿级计数，当疲劳损伤保留量等的误差大于15％时，则循环步骤5)重新求取阈值，反之，则跳出循环；8)完成汽车零部件载荷谱的压缩工作。
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公开(公告)号：CN116147505A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310422465.5
申请日：2023-04-19
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明涉及桥梁检测技术领域，具体公开了一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，包括桥梁检测用平台、机械臂、裂缝识别系统和移动架，所述机械臂安装于桥梁检测用平台上，所述桥梁检测用平台包括搭载平台与移动平台，所述搭载平台与机械臂连接，所述裂缝识别系统设于移动架上，所述检测终端还包括裂缝检测系统，所述裂缝检测系统包括裂缝长宽检测和裂缝深度检测，所述裂缝长宽检测和裂缝深度检测为两个不同的检测系统，所述裂缝检测系统也设于移动架上。本发明通过识别系统内的三个识别相机实现全段桥底的裂缝识别，并且通过红外线测距的方式来检测裂缝的缝宽和缝长，并且通过超声波折返的原理，通过滑动结构来检测识别出来的裂缝的缝深。
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公开(公告)号：CN108615364B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810877944.5
申请日：2018-08-03
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开一种基于车路协同技术对车辆行驶状态进行监控的方法，是基于在路侧设置的路侧单元和在车辆上设置的车载单元通过LTE‑V技术实现。在道路沿途设置多组路侧单元，两组路侧单元之间可以通信，相邻两组路侧单元之间通信范围有重叠，每一组路侧单元与车载单元通过LTE‑V技术实时通信。当车辆驶入路侧单元监测范围时，由路侧单元与车载单元实时通信，计算在不同时刻的车辆位置信息，经过计算获得在不同时刻的速度加速度信息，进而形成包含车辆位置、速度、加速度、时间、行驶轨迹在内的车辆行驶状态信息。本发明的优点在于，在对车辆行驶状态信息监控过程中，完全不依赖卫星定位系统，而是基于车路协同技术，实时性、可靠性更强。
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公开(公告)号：CN108615364A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810877944.5
申请日：2018-08-03
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开一种基于车路协同技术对车辆行驶状态进行监控的方法，是基于在路侧设置的路侧单元和在车辆上设置的车载单元通过LTE-V技术实现。在道路沿途设置多组路侧单元，两组路侧单元之间可以通信，相邻两组路侧单元之间通信范围有重叠，每一组路侧单元与车载单元通过LTE-V技术实时通信。当车辆驶入路侧单元监测范围时，由路侧单元与车载单元实时通信，计算在不同时刻的车辆位置信息，经过计算获得在不同时刻的速度加速度信息，进而形成包含车辆位置、速度、加速度、时间、行驶轨迹在内的车辆行驶状态信息。本发明的优点在于，在对车辆行驶状态信息监控过程中，完全不依赖卫星定位系统，而是基于车路协同技术，实时性、可靠性更强。
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公开(公告)号：CN116145546A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310422468.9
申请日：2023-04-19
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明涉及桥梁检测技术领域，具体公开了桥梁检测用平台，包括搭载平台和移动平台，所述搭载平台安置在移动平台上，所述搭载平台包括机械臂连接端、桥面检测组件、避障组件和自平衡组件，所述机械臂连接端安置在搭载平台上，所述避障组件设于移动平台的前方处，所述自平衡组件设置于移动平台内，所述桥面检测组件设于移动平台底，所述搭载平台内设有无线发射端口。本发明通过运用简单的原理，来实现移动平台的平衡状态，并且通过摄像头、红外探测器来实现桥面的数据收集和移动平台的避障，实现移动平台的无人操作，并且设置转盘的方式来增加搭载平台的功能多样性，使得搭载平台可以实现不同的检测功能。
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公开(公告)号：CN116141375A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310422467.4
申请日：2023-04-19
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种用于桥梁检测的机械臂组件及其工作方法，该机械臂组件包括越障臂和检测臂，其中：越障臂通过机械臂连接端口连接至搭载平台上，越障臂和机械臂连接端口均为两个，两个机械臂连接端口设于搭载平台上，两个越障臂分别通过不同的机械臂连接端口连接至搭载平台上；搭载平台上设有环形滑轨，机械臂连接端口与环形滑轨滑动连接；检测臂可切换地连接至两个越障臂的其中之一上。本发明通过两个机械臂连接端口和扣合组件，能够通过更换连接端口的方法解决机械臂收回后存在一定区域检测不到的情况，并通过搭载平台上的滑动装置使得两个连接端口在机械臂切换后能够保证改变位置不会形成错位实现灯杆的跨越。
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公开(公告)号：CN116084278A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310370493.7
申请日：2023-04-10
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明涉及桥梁检测及维护技术领域，具体公开了一体式模块化桥梁检测作业机器人平台及检测方法，所述平台由移动平台和搭载平台组成，所述移动平台由非二类汽车底盘改装而成，所述搭载平台设于移动平台上，所述平台内还设有多个自主运行平台，多个所述自主运行平台包括无人机检测平台、吊索检测平台、机械臂检测平台、桥面检测平台和无人驾驶平台。本发明通过多功能一体式模块化桥梁检测作业机器人平台，实现桥梁的全方位检测，并且该平台搭载自动驾驶系统和自动检测系统，模块化的设计使得该平台可以搭载多种桥梁检测设备，实现桥梁的全面检测。
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公开(公告)号：CN116147505B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310422465.5
申请日：2023-04-19
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明涉及桥梁检测技术领域，具体公开了一种用于桥梁缺陷检测的智能检测终端，包括桥梁检测用平台、机械臂、裂缝识别系统和移动架，所述机械臂安装于桥梁检测用平台上，所述桥梁检测用平台包括搭载平台与移动平台，所述搭载平台与机械臂连接，所述裂缝识别系统设于移动架上，所述检测终端还包括裂缝检测系统，所述裂缝检测系统包括裂缝长宽检测和裂缝深度检测，所述裂缝长宽检测和裂缝深度检测为两个不同的检测系统，所述裂缝检测系统也设于移动架上。本发明通过识别系统内的三个识别相机实现全段桥底的裂缝识别，并且通过红外线测距的方式来检测裂缝的缝宽和缝长，并且通过超声波折返的原理，通过滑动结构来检测识别出来的裂缝的缝深。
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