公开(公告)号：CN105009175B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201480010362.7

申请日：2014-01-17

Applicant: 伟摩有限责任公司

Inventor： 德米特里·A·多尔戈夫 ,  克里斯多佛·保罗·厄姆森

IPC: G06T17/00 ,  H04N5/62

CPC classification number: G05D1/0274 ,  B60W30/18154 ,  B60W2050/0095 ,  B60W2550/12 ,  G05D1/0248 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本公开的方面通常涉及对车辆(101)的环境的视图建模。所述视图不需要包括所述车辆实际上正在看到的物体或特征，而是如果所述传感器完全没有被阻塞，则包括该车辆能够使用其传感器(310‑311、320‑323、330‑331)观察的那些区域。例如，对于物体检测组件(148)的多个传感器中的每一个，计算机(110)可以采用该传感器的视场的个体3D模型。天气信息被接收并且被用于调整模型(图13中的1304、1306)中的一个或多个。在该调整之后，所述模型可以被聚集到全面的3D模型(图10，图13中的1308)。所述全面的模型可以和详细地图信息组合指示在不同位置(图11中的1100，图13中的1310)检测到物体的概率。车辆的环境的模型可以基于所组合的全面的3D模型和详细地图信息(图13中的1312)来计算，并且可以用于操纵车辆(图13中的1314)。