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公开(公告)号：CN114938951A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210610264.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种呼吸数据处理方法，包括：获取患者呼吸数据；遍历患者呼吸数据识别得到潜在波峰和波谷；对比相邻波峰、波谷的间隔和幅值剔除伪波峰和伪波谷，得到患者呼吸数据的真实的波峰波谷；在真实波谷处识别呼气末停留阶段。本发明通过对呼吸数据的滤波降噪、消除线性趋势归零、峰谷搜索识别及呼气末短暂暂停点识别得到有效的信号特征，可以找到相对准确的呼吸周期内的呼吸曲线，为穿刺手术提供指导。
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公开(公告)号：CN115844533A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211377384.X
申请日：2022-11-04
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种导航定位设备与三维透视设备的时间延迟计算方法，包括步骤：控制靶标运动并通过三维透视设备扫描其4D影像，同时传感器实时获取靶标运动同时对应的呼吸运动曲线；识别4D影像中靶标位置，据此得到靶标运动曲线，并结合前述得到的呼吸运动曲线计算得到导航定位设备与三维透视设备之间的时间延迟。本发明可以得到手术机器人与三维透视设置之间精准的时间延迟，实现对受呼吸影响的病灶进行精准操作。
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公开(公告)号：CN114601539A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210525997.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于3D影像的呼吸引导精准穿刺方法，包括：同步3D影像设备与呼吸曲线采集设备的时间；通过3D影像设备对患者进行扫描得到包含患者病灶和患者示踪器的注册影像，同时通过呼吸曲线采集设备实时采样放置于患者身上的呼吸采集器的运动轨迹，得到患者呼吸曲线；对注册影像上的患者病灶进行识别并规划穿刺通道，提取穿刺通道末端所在切片的采样时间作为对准时间，结合患者呼吸曲线得到穿刺相位，并据此指导穿刺。本发明通过时间同步，获取规划穿刺通道对应的病灶在呼吸曲线对应的限位作为提示信息，配合高精度导航定位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN114176726A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
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公开(公告)号：CN118887262A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410923767.5
申请日：2024-07-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态三维影像配准方法，包括：S1、获取待配准的两种模态的三维原始影像，分别提取其中感兴趣骨骼区域的骨表面点云，并对其进行第一次配准；S2、获取其中一模态的三维原始影像中感兴趣骨骼区域的包围盒，结合S1的第一次配准计算另一模态的三维影像中感兴趣骨骼区域的包围盒；S3、根据S2分别提取两种模态对应的感兴趣骨骼区域的包围盒中的目标骨骼影像；S4、通过梯度下降优化算法两种模态对应的目标骨骼影像进行第二次配准，即得到两种模态的三维原始影像之间的配准结果。本发明在保证配准精度的同时，可以降低数据量，优化配准效率，同时由于先进行粗配准，可以避免优化算法陷入局部最优解，保证配准精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118845213A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410902149.2
申请日：2024-07-06
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10 , A61B34/30 , A61B17/16 , A61B17/17 , A61B17/32 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/246 , G06T7/73 , G06T7/66 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人的截骨轨迹规划方法，包括：S1、获取患者患处的术前影像，分割得到其中的待切割椎节的影像，据此在术前影像上规划截骨平面；S2、配准术前影像和术中影像，将规划的截骨平面与待切割椎节的影像中的点云进行交运算，得到术中影像中待切割椎节的限制边界和安全边界；S3、对S2得到的待切割椎节的限制边界进行平滑处理；S4、计算S3平滑后的限制边界上每一点所在位置的法向量，结合S3得到超声刀运动规划轨迹。本发明可以获取平滑的规划轨迹，保证切割方向始终垂直于患者病灶表面，保证切割平面切割整齐。
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公开(公告)号：CN117670901A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311655959.4
申请日：2023-12-05
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 刘孝波
Abstract: 本发明公开了一种基于多图谱标签融合的关节影像分割方法，包括：S1、获取待分割的患者关节骨骼区域的影像；S2、获取若干组关节骨骼区域的图谱影像和对应的标签影像；S3、对S1得到的待分割的患者关节骨骼区域的影像及S2得到的关节骨骼区域的图谱影像进行配准得到对应的变换矩阵；S4、根据S3得到的变换矩阵对S2得到的关节骨骼区域的图谱影像和对应的标签影像进行变换，将变换后的关节骨骼区域的图谱影像与S1得到的患者关节骨骼区域的影像进行融合计算得到最终分割结果影像。本发明可以准确关节两侧骨头和中间的软骨部分，且得到的分割结果影像比较完整，不存在空洞等缺陷。
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公开(公告)号：CN117197177A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311168103.4
申请日：2023-09-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Inventor： 刘孝波
Abstract: 本发明公开了一种基于分水岭算法的关节图像分割方法，包括：S1、获取患者患处图像，分割得到其中骨骼区域图像并二值化；S2、对经二值化的骨骼区域图像进行连通域提取得到待分割区域图像，计算待分割区域图像中各点与其距离最近的边界之间的测地距离，设定距离阈值筛选得到多个种子点集，并据此选取多个所述种子点集中满足设定条件的种子点集；S3、根据S2选取的种子点集，采用分水岭算法对所述待分割区域图像进行图像分割，得到分割结果图像。本发明通过分水岭算法可以快速准确地分割关节骨头与中间软骨部分，且提供了优化矫正，保证对于关节图像的分割更加准确，为后续关节手术等提供支持。
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公开(公告)号：CN114176727B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111507442.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种CT影像中标记呼吸相位点的系统及其使用方法，其中，系统包括：刻度标记物，安装于CT机；可移动标记物，沿着所述刻度标记物形成的刻度进行往复运动；呼吸监测装置，用于采样患者呼吸数据；控制器，获取所述呼吸监测装置采集的患者呼吸数据，并据此得到患者呼吸曲线，根据患者呼吸曲线控制所述可移动标记物沿着所述刻度做与用户呼吸曲线同步的运动本发明在CT内相应位置安装标记装置，在采集CT图像的同时获得对应的呼吸相位，医生根据所选CT图像规划并确定呼吸相位点，在穿刺过程可以在相应呼吸相位点根据规划入针，消除了呼吸运动带来的不确定性。
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公开(公告)号：CN114176726B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111507399.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相位配准的穿刺方法，包括步骤：选择4D影像中任一3D影像作为规划影像进行规划；获取患者呼吸曲线；获取所述4D影像中病灶特征的位置，得到病灶特征运动曲线；对所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线进行相位匹配得到所述呼吸曲线和所述病灶特征运动曲线的映射关系；根据上述规划影像在所述病灶特征运动曲线上的相位点和上述映射关系得到该规划影像在所述呼吸曲线中对应的幅值，记为目标幅值；实时监测患者呼吸，当患者呼吸幅值达所述目标幅值，执行规划结果。本发明将规划影像的相位点与呼吸曲线的呼吸幅值建立对应关系，通过外部呼吸曲线的幅值变化能够提示到达穿刺相位，实现精准穿刺。
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