公开(公告)号：CN118551501B

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411000810.7

申请日：2024-07-25

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 潘鑫杰 ,  刘廷伟 ,  叶北发 ,  马雪峰 ,  冼耀琪 ,  甘海宏 ,  魏华贤 ,  杨林 ,  易子杰 ,  李琦

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  B25J19/00 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及机器人制造领域，尤其涉及一种基于拓扑和响应面尺寸优化的机器人结构轻量化方法。本发明通过将拓扑优化和响应面尺寸优化两种优化方式进行有效的复合；具体通过拓扑优化结果对机器人本体结构的三维模型进行符合实际工况的重构，有效保证机器人的密封性和洁净度要求，并利用拓扑优化结果初步遴选出的待优化的结构参数，建立基于实时双向关联的尺寸参数的多目标响应面尺寸优化，其有益效果在于：有效缩短了优化后三维模型的重构时间，提高对机器人结构轻量化的效率，且优化后机器人本体结构材料分布更符合机器人的动力传递路线，结构参数更合理，在满足工程应用的强度要求的前提下实现减重，且刚度性能有所提高，轻量化效果显著。

公开(公告)号：CN118551501A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202411000810.7

申请日：2024-07-25

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 潘鑫杰 ,  刘廷伟 ,  叶北发 ,  马雪峰 ,  冼耀琪 ,  甘海宏 ,  魏华贤 ,  杨林 ,  易子杰 ,  李琦

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F30/23 ,  B25J19/00 ,  G06F111/04 ,  G06F111/10 ,  G06F119/14

摘要： 本发明涉及机器人制造领域，尤其涉及一种基于拓扑和响应面尺寸优化的机器人结构轻量化方法。本发明通过将拓扑优化和响应面尺寸优化两种优化方式进行有效的复合；具体通过拓扑优化结果对机器人本体结构的三维模型进行符合实际工况的重构，有效保证机器人的密封性和洁净度要求，并利用拓扑优化结果初步遴选出的待优化的结构参数，建立基于实时双向关联的尺寸参数的多目标响应面尺寸优化，其有益效果在于：有效缩短了优化后三维模型的重构时间，提高对机器人结构轻量化的效率，且优化后机器人本体结构材料分布更符合机器人的动力传递路线，结构参数更合理，在满足工程应用的强度要求的前提下实现减重，且刚度性能有所提高，轻量化效果显著。

公开(公告)号：CN117301082B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311595420.4

申请日：2023-11-28

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 黄石峰 ,  邓文彬 ,  周星 ,  杨林 ,  冼耀琪 ,  林耿聪 ,  田茂胜

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大负载机器人的关节柔性补偿方法，涉及机器人绝对位置精度补偿技术领域，包括以下步骤：S1、建立机器人刚柔耦合动力学模型，求解机器人各关节共同作用下的关节综合柔性变形力矩τ，S2、用τ来求解关节综合柔性变形量Δq；S3、对步骤S2求得的Δq进行平滑处理，获得经平滑处理后的柔性变形量Δq0；S4、根据步骤S3求解得到的Δq0，求解得出机器人的新目标关节位置qm_new，完成整体关节柔性补偿。本发明可对机器人进行关节柔性补偿，当机器人的旋转关节受到变形诱导力时，也能够保证机器人拥有较高的绝对位置精度。

公开(公告)号：CN117301082A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311595420.4

申请日：2023-11-28

申请人： 佛山华数机器人有限公司

发明人： 黄石峰 ,  邓文彬 ,  周星 ,  杨林 ,  冼耀琪 ,  林耿聪 ,  田茂胜

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种大负载机器人的关节柔性补偿方法，涉及机器人绝对位置精度补偿技术领域，包括以下步骤：S1、建立机器人刚柔耦合动力学模型，求解机器人各关节共同作用下的关节综合柔性变形力矩τ，S2、用τ来求解关节综合柔性变形量Δq；S3、对步骤S2求得的Δq进行平滑处理，获得经平滑处理后的柔性变形量Δq0；S4、根据步骤S3求解得到的Δq0，求解得出机器人的新目标关节位置qm_new，完成整体关节柔性补偿。本发明可对机器人进行关节柔性补偿，当机器人的旋转关节受到变形诱导力时，也能够保证机器人拥有较高的绝对位置精度。