公开(公告)号：CN113661505B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202080025382.7

申请日：2020-02-13

Applicant: 克朗设备公司

Inventor： R·M·埃斯泰普 ,  T·W·范西罗 ,  J·J·汤姆森 ,  C·J·罗宾逊

IPC: G06Q10/00 ,  G06Q10/087 ,  G06Q10/08 ,  G01C21/12 ,  G01C21/20 ,  G01C21/02 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/43

Abstract: 用于包括处理器和传感器以记录仓库特征的物料搬运车辆的方法和系统。处理器被配置为从传感器数据生成和提取特征、创建包括传感器外参节点(eO)的因子图(FG)，并生成初始车辆节点(vO)、初始传感器帧节点(cO)和初始传感器特征节点(fO)，初始传感器特征节点包括与初始数据关联中的cO和vO相关联的选定提取特征。基于累积里程数生成后续车辆节点(v1)，并且后续传感器帧节点(c1)被生成并在后续数据关联中与fO或后续传感器特征节点(f1)之一以及eO、v1相关联。FG基于数据关联被优化以提供传感器校准输出，并且基于传感器校准输出来导航车辆。

公开(公告)号：CN113661505A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202080025382.7

申请日：2020-02-13

Applicant: 克朗设备公司

Inventor： R·M·埃斯泰普 ,  T·W·范西罗 ,  J·J·汤姆森 ,  C·J·罗宾逊

IPC: G06Q10/00 ,  G06Q10/08 ,  G01D18/00

Abstract: 用于包括处理器和传感器以记录仓库特征的物料搬运车辆的方法和系统。处理器被配置为从传感器数据生成和提取特征、创建包括传感器外参节点(eO)的因子图(FG)，并生成初始车辆节点(vO)、初始传感器帧节点(cO)和初始传感器特征节点(fO)，初始传感器特征节点包括与初始数据关联中的cO和vO相关联的选定提取特征。基于累积里程数生成后续车辆节点(v1)，并且后续传感器帧节点(c1)被生成并在后续数据关联中与fO或后续传感器特征节点(f1)之一以及eO、v1相关联。FG基于数据关联被优化以提供传感器校准输出，并且基于传感器校准输出来导航车辆。