公开(公告)号：CN113848927A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111167695.9

申请日：2021-10-07

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 安爱民 ,  文永安 ,  高星 ,  商勇 ,  王敏敏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种自主规划路径的自动驾驶系统。本系统包括复杂环境感知与建模、全局路径规划模块、局部路径优化模块、轨迹跟踪模块、安全检测模块；所述复杂环境感知与建模，通过GPS技术,SLAM技术以及视觉导航和惯性导航的数据融合，实现车载计算机对实时复杂环境的理解及建模；所述全局路径规划模块使用基于人工势能场Q‑Learning算法，对车辆的行驶路径进行全局规划；所述局部路径优化模块采用圆角矩形的方式将拐角位置处理成圆滑曲线从而对全局路径圆滑处理；所述轨迹跟踪模块使用模型预测控制对优化路径进行实时跟踪；所述安全检测模块利用车体自身的故障检测系统，对车体安全实时监控；使车辆能够自主规划路径自动驾驶。

公开(公告)号：CN113110030B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202110422335.2

申请日：2021-04-20

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 安爱民 ,  张文钊 ,  李芊蓉 ,  马臣斌 ,  郑宇 ,  文永安 ,  王茜茜 ,  王荣鑫 ,  李俊辰 ,  赵莹莹

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种CO2捕集的DMC‑PID串级系统及其控制方法。本发明提出的DMC‑PID串级控制策略，选取设定值CO2含量为DMC控制器的输入值，DMC控制器的输出值为PID控制器的输入值，且由PID控制器消除扰动变量烟气流量，单回路的PID控制器构成了内环模块；DMC控制器从整体上对系统进行控制。本发明系统既保持了两个控制器优秀的性能，又有串级系统的结构特点，完成了对于被控对象大延迟强干扰的控制，从而进一步提高CO2捕集系统对火电站变负荷运行的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN113110030A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110422335.2

申请日：2021-04-20

Applicant: 兰州理工大学

Inventor： 安爱民 ,  张文钊 ,  李芊蓉 ,  马臣斌 ,  郑宇 ,  文永安 ,  王茜茜 ,  王荣鑫 ,  李俊辰 ,  赵莹莹

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开一种CO2捕集的DMC‑PID串级系统及其控制方法。本发明提出的DMC‑PID串级控制策略，选取设定值CO2含量为DMC控制器的输入值，DMC控制器的输出值为PID控制器的输入值，且由PID控制器消除扰动变量烟气流量，单回路的PID控制器构成了内环模块；DMC控制器从整体上对系统进行控制。本发明系统既保持了两个控制器优秀的性能，又有串级系统的结构特点，完成了对于被控对象大延迟强干扰的控制，从而进一步提高CO2捕集系统对火电站变负荷运行的适应性和灵活性。

公开(公告)号：CN307486493S

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202130657600.6

申请日：2021-10-07

Applicant: 兰州理工大学

Designer： 安爱民 ,  马臣斌 ,  张展鹏 ,  张文钊 ,  李芊蓉 ,  郑宇 ,  王荣鑫 ,  李俊辰 ,  王茜茜 ,  文永安 ,  赵莹莹

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的数据汇总图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于图像显示、运行程序，该显示屏幕面板用于手机、电脑。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.显示屏幕面板为惯常设计，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：用于数据显示，信息查看，平台管控。
主视图点击相应模块即可查看相应的信息，“Ｘ”表示可替换内容。