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公开(公告)号：CN106791417B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611253866.9
申请日：2016-12-30
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种风力发电机机舱双路摄像头防抖系统，属于风力发电装置技术领域。对于现在的发明和技术无法解决风机复杂多变、不可预测的抖动的问题：由于相机和移动机器人视觉系统的抖动情况相对较为简单，现有的针对相机和移动机器人视觉系统的防抖装置只能满足解决这种简单的抖动问题。本发明采用多传感器融合技术和多路电机协同控制，能够实时检测传回发生抖动的方向和距离，通过计算得到补偿校正的最优路径，而且本发明并没有采用传统的PID控制算法，而是采用无模型自适应控制算法实现对多路电机的协同控制，以实现实时检测、精确控制、迅速校正、视频防抖的目的。
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公开(公告)号：CN106791417A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611253866.9
申请日：2016-12-30
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种风力发电机机舱双路摄像头防抖系统，属于风力发电装置技术领域。对于现在的发明和技术无法解决风机复杂多变、不可预测的抖动的问题：由于相机和移动机器人视觉系统的抖动情况相对较为简单，现有的针对相机和移动机器人视觉系统的防抖装置只能满足解决这种简单的抖动问题。本发明采用多传感器融合技术和多路电机协同控制，能够实时检测传回发生抖动的方向和距离，通过计算得到补偿校正的最优路径，而且本发明并没有采用传统的PID控制算法，而是采用无模型自适应控制算法实现对多路电机的协同控制，以实现实时检测、精确控制、迅速校正、视频防抖的目的。
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公开(公告)号：CN110569838B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910336752.8
申请日：2019-04-25
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法，为了使四旋翼无人机自主精准的降落在地面起落平台上，以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载，设计一个由正三角形和同心圆环组成的视觉识别标志，并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落新方法。本方法的第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数；第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志特征，实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息，实现精准降落。
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公开(公告)号：CN108657455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810393857.2
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置，属于无人机应用及电力检测技术领域。无人机自动收放装置由可自动开闭的翻板式封闭箱体、可自动升降的中心停机坪、安装在所述中心停机坪上和所述翻板式封闭箱体上的双向推杆式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成。采用GPS和视觉互补定位的方法并提出了一种双图形快速识别定位算法来完成无人机的自主降落，保证无人机较准确的降落在由可升降停机坪和翻板式仓门组成的降落平台上。本发明为输电线路的无人化、智能化巡检作业，特别是在输电线路巡检中无人机的自主放飞、自动定位降落以及自动充电提出了一种实际、有效的解决方案，可应用于地面运载机器人、汽车或者地面基站。
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公开(公告)号：CN106771347B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201611253921.4
申请日：2016-12-30
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G01P5/24
摘要： 本发明公开了一种扫频式超声波风速测量方法，属于风力发电技术领域。该方法从信号源上利用频率连续变化的正弦信号源，通过采集的频率差计算出相应的风速矢量，有效地避免温度、噪声等对测量精度的影响。本方法从信号源上利用频率连续变化的正弦信号源，通过采集的频率差计算出相应的风速，该方法有效降低风速测量系统的难度和成本，提高风速的测量精度。避免时差法测风速电路中皮秒级的时间采集，更重要的是避免时差法中超声波驱动电路不可忽视的延时所引入的误差以及温度、噪声等对测量精度的影响。本发明测量周期较短、响应速度较快，而且消除了声速对测量精度的影响。
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公开(公告)号：CN107672817A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710861766.2
申请日：2017-09-21
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种移动式车载无人机的智能起降系统，该系统包括升降平台装置、无人机固定与自动充电装置。首先，在无人机起落架底部加装四个万向滚珠，当无人机落到光滑的降落平台上时，通过万向滚珠的转动可以自动滑进降落平台的凹槽内。然后，在无人机起落架的每个机脚的固定位置处都加装导电环，使降落后无人机的导电环与凹槽内的充电导轨在同一个平面上，每相邻的两个机脚组成一个电极，与无人机的电池相连接。最后，在无人机上配备带有嵌入式芯片的视觉处理模块。视觉处理模块由GPS模块和视觉摄像头模块两种传感器组成，通过算法控制实现无人机的精确定位。本发明方便野外环境下无人机的放飞与回收，并能实现自主充电。
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公开(公告)号：CN107479582B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710873829.6
申请日：2017-09-25
申请人： 内蒙古工业大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种翻板式太阳能小车自动追光系统及控制方法，属于太阳能供电技术领域。该系统由主体框架单元、类双轴装置、多路检测传感器、翻板结构和追光系统控制机构五个部分组成。本发明采用固定转轴把铝材框架一端固定于太阳能小车尾端，通过两个伸缩杆电机将铝材框架两侧和车体稳固的连接起来。中间太阳能板固定在铝材框架上，两边两块太阳能板通过角铝加固。通过固定框架的三边，加固太阳能板。采用多传感器融合技术结合视日轨道跟踪法进行外环补偿计算跟踪，快速粗调到太阳的方位角附近。之后通过四象限光电传感器采集太阳方位信息，应用PID算法控制PWM输出不同的占空比精确控制电机，达到准确跟踪太阳方位的目标。
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公开(公告)号：CN107672817B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710861766.2
申请日：2017-09-21
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种移动式车载无人机的智能起降系统，该系统包括升降平台装置、无人机固定与自动充电装置。首先，在无人机起落架底部加装四个万向滚珠，当无人机落到光滑的降落平台上时，通过万向滚珠的转动可以自动滑进降落平台的凹槽内。然后，在无人机起落架的每个机脚的固定位置处都加装导电环，使降落后无人机的导电环与凹槽内的充电导轨在同一个平面上，每相邻的两个机脚组成一个电极，与无人机的电池相连接。最后，在无人机上配备带有嵌入式芯片的视觉处理模块。视觉处理模块由GPS模块和视觉摄像头模块两种传感器组成，通过算法控制实现无人机的精确定位。本发明方便野外环境下无人机的放飞与回收，并能实现自主充电。
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公开(公告)号：CN110569838A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910336752.8
申请日：2019-04-25
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的四旋翼无人机自主降落方法，为了使四旋翼无人机自主精准的降落在地面起落平台上，以对其进行固定保护、充电续航以及移动运载，设计一个由正三角形和同心圆环组成的视觉识别标志，并基于该识别标志提出一种基于视觉的四旋翼无人机自主降落新方法。本方法的第一阶段通过识别标志的正三角形解算出无人机与识别标志中心的位置参数；第二阶段利用同心圆环及其内部的航向参考线确定无人机与识别标志中心的位置偏差和偏航角，最终完成无人机的姿态调整和自主降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志特征，实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息和角度信息，实现精准降落。
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公开(公告)号：CN109949361A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811538429.0
申请日：2018-12-16
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉定位的旋翼无人机姿态估计方法，首先对由机载摄像头捕获到的包含视觉标志在内的图像进行预处理，消除图像噪声并突出视觉标志；然后根据视觉标志的几何特征，通过五步法提取出“H”形标志和圆环组成的视觉标志；之后，采用距离三点法检测“H”形标志的12个角点并与预设参考图像中的对应角点进行匹配；最后，根据匹配的角点对计算单应矩阵，并采用直接线性变换DLT方法分解单应矩阵解算出无人机相对视觉标志的姿态角，并依据相机成像的相似三角形原理计算出无人机相对视觉标志的位置数据。该方法计算速度更快，有较好的实用价值。
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