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公开(公告)号：CN108657455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810393857.2
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置，属于无人机应用及电力检测技术领域。无人机自动收放装置由可自动开闭的翻板式封闭箱体、可自动升降的中心停机坪、安装在所述中心停机坪上和所述翻板式封闭箱体上的双向推杆式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成。采用GPS和视觉互补定位的方法并提出了一种双图形快速识别定位算法来完成无人机的自主降落，保证无人机较准确的降落在由可升降停机坪和翻板式仓门组成的降落平台上。本发明为输电线路的无人化、智能化巡检作业，特别是在输电线路巡检中无人机的自主放飞、自动定位降落以及自动充电提出了一种实际、有效的解决方案，可应用于地面运载机器人、汽车或者地面基站。
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公开(公告)号：CN111614112B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010527516.7
申请日：2020-06-11
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种矩阵变换器的虚拟同步发电机控制方法及系统，具体属于矩阵变换器的控制领域。本发明包括交流源型电源、输入滤波器、矩阵变换器、输出滤波器、交流母线、虚拟同步发电机控制器、期望输出电流生成器、矩阵变换器控制器。本发明的控制方法适用于采用矩阵变换器进行并网的交流源型微源和储能系统，本发明方法利用矩阵变换器连接交流源型电源与电网，并利用交流源型电源提供的能量实施矩阵变换器的虚拟同步发电机控制策略。本发明方法利用同步发电机的模型建立虚拟同步发电机控制策略，并利用滞环控制器控制矩阵变换器，使并网矩阵变换器能够模拟同步发电机的有功‑频率和无功‑电压的下垂特性，使并网矩阵变换器具有一定的惯性和阻尼，有利于增加系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108622432B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810393008.7
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统，属于无人机设计技术领域。该系统包括升降平台装置、无人机自动充电装置、基于视觉和麦克纳姆轮的着陆算法与全向定位算法三个部分。在无人机的脚架底部安装了四个麦克纳姆轮，通过配合无人机的视觉摄像头，基于麦克纳姆轮全向移动算法，可以解决无人机在平台上全向移动的问题。通过机械传动原理，将升降平台设计为带滑轨的空间连杆升降结构，该结构可以实现平面的旋转运动和与该平面垂直的直线运动的相互转换。只需在减速电机的驱动下，下旋转面转过一定的角度，无人机降落平台即可相应抬高或降低，再由减速电机锁定旋转面的转动即可保证调节后的高度不变。
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公开(公告)号：CN108622432A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810393008.7
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种皮卡型车载无人机智能起降和自主续航系统，属于无人机设计技术领域。该系统包括升降平台装置、无人机自动充电装置、基于视觉和麦克纳姆轮的着陆算法与全向定位算法三个部分。在无人机的脚架底部安装了四个麦克纳姆轮，通过配合无人机的视觉摄像头，基于麦克纳姆轮全向移动算法，可以解决无人机在平台上全向移动的问题。通过机械传动原理，将升降平台设计为带滑轨的空间连杆升降结构，该结构可以实现平面的旋转运动和与该平面垂直的直线运动的相互转换。只需在减速电机的驱动下，下旋转面转过一定的角度，无人机降落平台即可相应抬高或降低，再由减速电机锁定旋转面的转动即可保证调节后的高度不变。
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公开(公告)号：CN111614112A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010527516.7
申请日：2020-06-11
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种矩阵变换器的虚拟同步发电机控制方法及系统，具体属于矩阵变换器的控制领域。本发明包括交流源型电源、输入滤波器、矩阵变换器、输出滤波器、交流母线、虚拟同步发电机控制器、期望输出电流生成器、矩阵变换器控制器。本发明的控制方法适用于采用矩阵变换器进行并网的交流源型微源和储能系统，本发明方法利用矩阵变换器连接交流源型电源与电网，并利用交流源型电源提供的能量实施矩阵变换器的虚拟同步发电机控制策略。本发明方法利用同步发电机的模型建立虚拟同步发电机控制策略，并利用滞环控制器控制矩阵变换器，使并网矩阵变换器能够模拟同步发电机的有功-频率和无功-电压的下垂特性，使并网矩阵变换器具有一定的惯性和阻尼，有利于增加系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108657455A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810393857.2
申请日：2018-04-27
申请人： 内蒙古工业大学
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路巡检的无人机自动收放装置，属于无人机应用及电力检测技术领域。无人机自动收放装置由可自动开闭的翻板式封闭箱体、可自动升降的中心停机坪、安装在所述中心停机坪上和所述翻板式封闭箱体上的双向推杆式夹持固定机构以及地面控制系统四个部分组成。采用GPS和视觉互补定位的方法并提出了一种双图形快速识别定位算法来完成无人机的自主降落，保证无人机较准确的降落在由可升降停机坪和翻板式仓门组成的降落平台上。本发明为输电线路的无人化、智能化巡检作业，特别是在输电线路巡检中无人机的自主放飞、自动定位降落以及自动充电提出了一种实际、有效的解决方案，可应用于地面运载机器人、汽车或者地面基站。
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