公开(公告)号：CN112540352A

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN201910889815.2

申请日：2019-09-20

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 李俊 ,  许宝杯 ,  刘皓旭 ,  李翔

IPC分类号： G01S7/40 ,  G01S7/497 ,  G01M17/007 ,  G06K9/00

摘要： 本发明实施例公开一种基于无人驾驶车辆的评测目标检测算法的方法及装置。无人驾驶车辆安装有相机、车身信号传感器、激光雷达、以及毫米波雷达，该方法包括：获取无人驾驶车辆在行驶过程中相机采集的连续图像、车身信号传感器采集的车身信号、激光雷达对应的雷达数据、以及毫米波雷达对应的毫米波雷达数据；将连续图像和车身信号输入目标检测算法中，得到各预测目标的预测位置和预测速度；根据雷达数据和毫米波雷达数据，计算各采样时刻无人驾驶车辆周围各真值目标的真值位置和真值速度；根据各预测目标的预测位置和预测速度，以及各真值目标的真值位置和真值速度，计算目标检测算法的评测结果。本发明实施例能够提高目标检测算法的评测精度。

公开(公告)号：CN112633035A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN201910897619.X

申请日：2019-09-23

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 李俊 ,  许宝杯 ,  蒋竺希 ,  李翔

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06T7/73 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

摘要： 本发明实施例公开一种基于无人驾驶车辆的车道线坐标真值获取方法及装置。该方法包括：获取待处理图像；待处理图像由相机在无人驾驶车辆行进过程中采集；确定待处理图像中的车道线所在位置；确定待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，并计算待处理图像中的车道线所包含各点在图像坐标系中的二维坐标信息，与预先标定得到的相机与激光雷达之间的投影矩阵的乘积，得到待处理图像中的车道线所包含各点对应的激光雷达投射至道路的各点的三维坐标信息；根据各点的三维坐标信息，确定车道线所包含各点在车辆坐标系中的坐标真值。应用本发明实施例提供的方案，能够提高车道线坐标真值获取的准确性。