公开(公告)号：CN109726426A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201811342105.X

申请日：2018-11-12

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 竺诗谊 ,  徐梓哲 ,  徐国曦 ,  周以凡

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明提供一种车辆自动驾驶虚拟环境构建方法，包括以下步骤：步骤1：虚拟场景的建模和生成；步骤2：虚拟数据及信号的采集；步骤3：在虚拟场景中自动生成特殊类型标志物；步骤4：基于特殊类型标志物，动态加载虚拟场景中的地图元素和资源；步骤5：依据虚拟数据及信号，对虚拟场景中感兴趣目标进行标注；步骤6：基于动力学模型和所述步骤1、步骤2及步骤3的方法，在虚拟场景中模拟进行自动驾驶系统边界测试；步骤7：基于步骤1、步骤2和步骤5的方法，在虚拟场景中测试自动驾驶系统的识别结果。本发明通过程序软件生成虚拟目标物和特殊类型标志物，来代替真实世界的场景和标志物的采集过程，避免使用昂贵的采集设备而降低成本。

公开(公告)号：CN110134024A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201811341560.8

申请日：2018-11-12

申请人： 初速度(苏州)科技有限公司

发明人： 徐梓哲 ,  竺诗谊 ,  周以凡 ,  徐国曦

IPC分类号： G05B17/02 ,  G06T17/00

摘要： 本发明提供一种车辆自动驾驶虚拟环境中特殊标志物的构建方法，其中包括步骤1：确定需要生成所述特殊类型标志物的模型种类，获取相应的模型参数；步骤II：调用与所述特殊类型标志物模型对应的应用程序接口，并执行生成算法，从而获得与虚拟场景兼容的标志物对象描述；步骤III：将标志物对象输出到存储器。此外，本发明还提供了一种基于该标志物的车辆自动驾驶虚拟环境构建方法。采用了本发明的特殊标志物的构建方法中的道路生成算法，对道路等特殊标志物有逼真的模拟，便于仿真环境中数据的采集和道路的调整。并且发明通过程序软件生成虚拟目标物和特殊类型标志物，来代替真实世界的场景和标志物的采集过程，避免使用昂贵的采集设备而降低成本。