公开(公告)号：CN116466697A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202210225093.2

申请日：2022-03-09

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： A·科林 ,  张洵铣 ,  R·杜因杰尔特本斯 ,  C·贝尔塔 ,  A·宾-努恩 ,  N·梅赫迪普尔

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及用于运载工具的方法、系统以及存储介质。提供了用于规则手册轨迹生成的图形探索所用的方法。描述的一些方法包括从下一姿势生成运载工具的下一替代轨迹集，下一替代轨迹集表示运载工具从下一个姿势的操作，其中下一姿势位于所识别的轨迹的末端。从对应的下一替代轨迹集中迭代地识别下一轨迹，其中下一轨迹违反分级的多个规则中的最低行为规则，该最低行为规则的优先级低于与对应的下一替代轨迹集中的其他轨迹相关联的行为规则的优先级，直到达到目标姿势或超时以生成图形为止。还提供了系统和计算机程序产品。

公开(公告)号：CN115202362A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210923659.9

申请日：2019-08-01

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： A·阿拉劳 ,  张洵铣 ,  S-Y·刘

IPC: G05D1/02

Abstract: 用于自主运载工具的方法、设备和存储介质。例如，计算机系统可部署自主运载工具至一个或多个位置或区域、向自主运载工具中的每一个指派运输任务、向自主运载工具中的每一个提供导航指令、向自主运载工具中的每一个指派维护任务、和/或向自主运载工具中的每一个指派其他任务。进一步地，计算机系统可被用于监视自主运载工具的操作。例如，计算机系统可从自主运载工具中的每一个收集信息、处理所收集的信息、并将信息呈现给一个或多个用户，由此使得用户能够始终知晓与自主运载工具操作有关的信息。

公开(公告)号：CN114626285A

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110569599.0

申请日：2021-05-25

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： T·万彼洛姆萨恩 ,  R·杜因杰尔特本斯 ,  A·科林 ,  C·贝尔塔 ,  E·弗拉佐利 ,  K·斯卢茨基 ,  A·宾-努恩 ,  张洵铣

IPC: G06F30/27 ,  G06F111/06 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开轨迹评估方法、系统和计算机可读介质。一种轨迹评估方法包括：使用至少一个处理器，获得与自主运载工具系统的驾驶场景相关联的至少一个轨迹；使用至少一个处理器和至少一个规则手册，评估至少一个轨迹以确定至少一个轨迹是否违反至少一个规则手册中的至少一个规则，其中，规则手册中的各规则与至少一个违规度量相关联，至少一个违规度量用于确定满足或违反该规则的程度；使用至少一个处理器和至少一个违规度量，确定至少一个轨迹的评分；以及使用至少一个处理器，将评分发送到所述自主运载工具系统的软件栈中的软件模块、所述自主运载工具系统的仿真、以及通过基于云的平台的用户界面呈现的视觉资料或报告中至少之一。

公开(公告)号：CN109466543B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN201811051994.4

申请日：2018-09-10

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： A·森西 ,  E·弗拉佐利 ,  张洵铣 ,  K·斯卢茨基 ,  S·D·彭德尔顿

IPC: B60W60/00 ,  G05D1/02

Abstract: 此外，规划具有移动能力的机器的运动是基于从各种基本原则导出的策略指南，所述基本原则诸如法律、伦理、偏好、驾驶经验和道路环境。

公开(公告)号：CN113056715A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202080006229.X

申请日：2020-01-08

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： D·S·叶尔绍夫 ,  张洵铣

IPC: G05D1/02 ,  B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G06F17/18

Abstract: 本文件中所描述的技术可以呈现在一种方法中，该方法包括使用在环境中运行的运载工具的一个或多个处理装置来生成包括多个单元的环境的离散化表示。该单元由表示以下至少之一的粒子占用：环境中的对象或自由空间。接收指示至少一个粒子的状态的传感器数据，并且根据传感器数据和一个或多个模型来计算与粒子在动态占用栅格中的地点相关联的时变粒子密度函数的更新。该方法还包括基于更新的粒子密度函数生成对离散化表示中的至少一个单元的占用的预测，并且至少部分地基于该预测来使用运载工具的控制器电路操作运载工具。

公开(公告)号：CN110997387B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN201880053834.5

申请日：2018-06-20

Applicant: 动态AD 有限责任公司

Inventor： 张洵铣 ,  N·维因斯泰恩 ,  E·沃尔夫 ,  P·罗贝尔 ,  J·C·修福隆特 ,  K·伊阿格内玛 ,  K·A·玛尔兹祖克

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W30/10 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00

Abstract: 除了其他方面，使用包括自主驾驶能力的运载工具接收传感器信号。与操作运载工具相关联的风险基于该传感器信号被标识。响应于风险，自主驾驶能力被修改。运载工具的操作基于自主能力的修改而被更新。

公开(公告)号：CN115503752A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211017949.3

申请日：2018-09-10

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： A·森西 ,  E·弗拉佐利 ,  张洵铣 ,  K·斯卢茨基 ,  S·D·彭德尔顿

IPC: B60W60/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本申请提供了用于操作车辆的方法和系统。此外，规划具有移动能力的机器的运动是基于从各种基本原则导出的策略指南，所述基本原则诸如法律、伦理、偏好、驾驶经验和道路环境。

公开(公告)号：CN110850865B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN201910706491.4

申请日：2019-08-01

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： A·阿拉劳 ,  张洵铣 ,  S-Y·刘

IPC: G05D1/02

Abstract: 控制一个或多个自主运载工具的操作的计算机系统。例如，计算机系统可部署自主运载工具至一个或多个位置或区域、向自主运载工具中的每一个指派运输任务、向自主运载工具中的每一个提供导航指令、向自主运载工具中的每一个指派维护任务、和/或向自主运载工具中的每一个指派其他任务。进一步地，计算机系统可被用于监视自主运载工具的操作。例如，计算机系统可从自主运载工具中的每一个收集信息、处理所收集的信息、并将信息呈现给一个或多个用户，由此使得用户能够始终知晓与自主运载工具操作有关的信息。

公开(公告)号：CN113056715B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202080006229.X

申请日：2020-01-08

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： D·S·叶尔绍夫 ,  张洵铣

IPC: G05D1/02 ,  B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G06F17/18

Abstract: 本文件中所描述的技术可以呈现在一种方法中，该方法包括使用在环境中运行的运载工具的一个或多个处理装置来生成包括多个单元的环境的离散化表示。该单元由表示以下至少之一的粒子占用：环境中的对象或自由空间。接收指示至少一个粒子的状态的传感器数据，并且根据传感器数据和一个或多个模型来计算与粒子在动态占用栅格中的地点相关联的时变粒子密度函数的更新。该方法还包括基于更新的粒子密度函数生成对离散化表示中的至少一个单元的占用的预测，并且至少部分地基于该预测来使用运载工具的控制器电路操作运载工具。

公开(公告)号：CN114510020A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111231125.1

申请日：2021-10-22

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： R·杜因杰尔特本斯 ,  C·贝尔塔 ,  张洵铣 ,  A·宾-努恩 ,  A·科林 ,  N·梅赫迪普尔 ,  肖伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种用于运载工具的方法、自主运载工具和存储介质。使用行为规则检查的运载工具操作的方法包括接收来自运载工具的第一传感器的第一传感器数据以及来自第二传感器的第二传感器数据。第一传感器数据表示运载工具根据第一轨迹的操作。第二传感器数据表示至少一个对象。基于第一传感器数据和第二传感器数据确定为第一轨迹违反操作的第一行为规则。第一行为规则具有第一优先级。使用控制障碍函数生成多个替代轨迹。识别违反具有比第一优先级小的第二优先级的第二行为规则的第二轨迹。响应于识别出第二轨迹，向运载工具的控制电路发送消息以基于第二轨迹操作运载工具。