公开(公告)号：CN116679079A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202210161292.1

申请日：2022-02-22

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 郝文凯 ,  刘宝旭 ,  张迪 ,  栗昊 ,  胡凌云 ,  石腾飞 ,  姚贺 ,  傅敬博 ,  马代亮 ,  李刚强 ,  李颖杰 ,  盖利森 ,  滕雄 ,  卢明华 ,  余佳琦

IPC分类号： G01P5/00 ,  G01P13/02

摘要： 本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种风场数据确定方法和装置。该风场数据确定方法包括：在目标飞行空域确定若干风场环境测量点，所述风场环境测量点根据所述目标飞行空域的建筑物分布信息和多条无人机航线信息确定；根据无人机在各个所述风场环境测量点的飞行器数据和相应的大气环境数据，确定各个所述风场环境测量点的风场数据；根据各个所述风场环境测量点的风场数据，确定所述目标飞行空域任意点的风场数据。本发明实施例方案能够获取无人机目标飞行空域内任意点的风场数据，以在无人机执行飞行任务时为其提供引导。

公开(公告)号：CN116930546A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210368749.6

申请日：2022-04-08

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 郝文凯 ,  张迪 ,  刘宝旭 ,  栗昊 ,  胡凌云 ,  石腾飞

IPC分类号： G01P5/02 ,  G01P5/00 ,  G01C23/00 ,  G01M9/08 ,  B64D47/00

摘要： 本申请实施例提出了一种风速估计方法、装置和飞行器，其中，上述风速估计方法中，获取飞行器的飞行数据之后，然后根据上述飞行数据中飞行器在导航坐标系中的垂向加速度、水平向加速度和上述飞行器的姿态角，获得上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度。进而根据上述飞行器的质量和上述飞行器在导航坐标系的水平向扰动加速度，获得飞行器在水平方向受到的空气阻力。最后，根据空气阻力和飞行器相对于导航坐标系的速度，即可获得飞行器所处飞行环境的风速，从而可以实现对飞行器所处飞行环境的风速进行估计，提高了风速估计的准确性，并且在对不同的气候环境的飞行适配方面，仅需对少数关键参数进行适配即可，大大提升了模型的工程实用性。

公开(公告)号：CN118432582A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202310119245.5

申请日：2023-02-01

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 薛涛 ,  刘宝旭 ,  张迪 ,  胡凌云 ,  郝文凯 ,  傅敬博 ,  石腾飞 ,  李俊

IPC分类号： H03H17/02

摘要： 本公开涉及信号处理领域，具体涉及一种无人机的共振抑制方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：将第一控制信号输入具有预设参数的滤波器，以获得振动信号，所述振动信号为所述第一控制信号在经过所述滤波器的滤波处理之前与经过所述滤波处理之后的差异信号；将所述振动信号输入自适应振荡器，以确定目标频率，所述目标频率为所述振动信号的频率，所述目标频率用于调节所述滤波器的参数；计算所述振动信号的振动功率，在所述振动功率大于第一预设阈值的情况下，将所述第一控制信号输入所述调节后的滤波器，以获得滤波后的第一控制信号，并使用所述滤波后的第一控制信号控制无人机。

公开(公告)号：CN116946373A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202210381794.5

申请日：2022-04-12

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 王双双 ,  张迪 ,  刘宝旭 ,  陈刚 ,  胡凌云 ,  马代亮 ,  李刚强 ,  李颖杰 ,  滕雄 ,  傅敬博 ,  盖利森 ,  栗昊 ,  卢明华 ,  石腾飞 ,  郝文凯

IPC分类号： B64D17/80 ,  B64D17/54

摘要： 本申请提出了一种无人机开伞保护方法和电子设备，涉及无人机技术领域。其中，上述无人机开伞保护方法包括：检测到无人机满足第一条件后，获取无人机的飞行状态参数，并对飞行状态参数进行判断。确定飞行状态参数满足第二条件后，控制无人机执行开伞。其中，飞行状态参数包括姿态参数以及垂直速度参数，第一条件包括无人机处于解锁状态，和/或无人机在第一高度的持续飞行时长大于第一时长阈值。通过上述方案，能够在更广泛的无人机坠机场景下实现开伞保护，提升无人机开伞保护的可靠性。

公开(公告)号：CN117908570A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202211226580.7

申请日：2022-10-09

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 郝文凯 ,  张迪 ,  刘宝旭 ,  栗昊 ,  石腾飞 ,  胡凌云 ,  王双双 ,  马代亮 ,  傅敬博 ,  李刚强 ,  盖利森 ,  薛涛

IPC分类号： G05D1/49 ,  G05D1/46

摘要： 本申请公开了飞行器的飞行控制方法、装置、设备及存储介质，属于飞行器技术领域。该方法包括：获取飞行器所处环境中的风速向量和飞行器的地速向量；基于风速向量和地速向量，计算飞行器横向迎风时的第一水平姿态角；基于风速向量和地速向量，计算飞行器纵向迎风时的第二水平姿态角；基于第一水平姿态角和第二水平姿态角中较小的水平姿态角，控制飞行器以较小的水平姿态角对应的迎风方式飞行。该方法降低了飞行器抗风飞行时的水平姿态角，减小了飞行时受到的阻力，进而降低了飞行器动力系统抵抗风阻的功耗。

公开(公告)号：CN116992223A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202210430896.1

申请日：2022-04-22

申请人： 北京三快在线科技有限公司

发明人： 石腾飞 ,  马代亮 ,  傅敬博 ,  盖利森 ,  刘宝旭 ,  张迪 ,  李刚强 ,  毛一年 ,  陈刚 ,  李颖杰 ,  郝文凯 ,  栗昊 ,  胡凌云 ,  梁星浩 ,  滕雄 ,  王双双 ,  卢明华

IPC分类号： G06F18/20 ,  G06F17/11

摘要： 本发明实施例提出了一种驱动机构保护方法、装置、终端设备以及存储介质，涉及碰撞检测技术领域；自动识别并衰减对应高频的部分信号，将不同工作状态需要不同阈值触发保护机制的复杂过程简化为只需要非冲击状态下安全阈值触发保护机制的过程。所述方法包括，获取驱动机构输出的第一力矩信号；根据所述第一力矩信号的变化速率，使所述第一力矩信号中对应高频的部分信号衰减，以获得第二力矩信号；根据所述第二力矩信号与第一阈值的比较结果，触发对所述驱动机构的保护机制，所述第一阈值表征所述驱动机构的作用部件在非冲击状态下的最大受力强度。