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公开(公告)号：CN113253759B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110607226.8
申请日：2021-06-01
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本说明书公开了一种无人机配送的方法及用于无人机配送的货物存储柜，并具体公开了，响应于在监测到目标无人机位于自身对应的停靠平台设定范围内时发送的申请停靠请求，确定该停靠平台中包含的所有停机坪的使用状态，而后，若根据使用状态，确定该停靠平台中包含的所有停机坪均已被占用，向目标无人机发送等候指令，以使目标无人机根据该等候指令，飞行至确定出的等候区着陆。由于在停靠平台上的所有停机坪均已被占用的情况下，目标无人机可以飞往确定出的等候区着陆，这样可以有效地减少无人机在等待停靠平台中出现可用停机坪的过程中的电量消耗，同时一定程度上，提高了无人机在等待可用停机坪时的安全性。
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公开(公告)号：CN112987761B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110502874.7
申请日：2021-05-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制系统、方法及装置，该系统中的服务器，可先确定各无人驾驶设备执行任务的第一行驶数据，并分别发送至各无人驾驶设备。该无人驾驶设备可根据接收到的第一行驶数据行驶，并当自身出现紧急情况时，确定执行紧急情况对应的紧急任务的第二行驶数据。之后，判断同一单位时刻在第一行驶数据中对应的位置，与在第二行驶数据中对应的位置是否处于预设范围内，当处于预设范围内时，则根据该第二行驶数据行驶。当遭遇紧急情况时，无人驾驶设备可根据服务器规划的第一行驶数据，以及自身规划的第二行驶数据，确定是否可以自主行驶。避免了服务器与无人驾驶设备之间的通信延时，提升了无人驾驶设备控制系统的应急能力。
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公开(公告)号：CN112731972B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110368908.8
申请日：2021-04-06
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法应用于飞行器，包括：获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；根据飞行器的当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。由于该方法能够对单个飞行器进行轨迹管理，该轨迹管理方法的效率较高。
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公开(公告)号：CN112817337A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110412423.4
申请日：2021-04-16
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请实施例提供了一种获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质。该方法获取的路径由多个路径点构成，每个路径点对应有路径消耗，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。该方法包括：在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；在该至少一个第一路径点中选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；基于该第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。本申请实施例提供的方案，在获取飞行器的飞行路径的过程中，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。
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公开(公告)号：CN112731971A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110363191.8
申请日：2021-04-02
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开涉及一种控制无人机降落的方法、装置、可读存储介质及电子设备，以快速准确地查找无人机的最佳降落点，确保无人机降落的安全性。方法包括：响应于接收到无人机降落请求，则获取待降落无人机的降落地图以及所述待降落无人机的当前飞行里程阈值，所述降落地图包括所述待降落无人机在当前位置的第一预设范围内每一降落点的位置、每一降落点的可降落等级以及可降落点之间的距离；根据所述当前飞行里程阈值、所述可降落点之间的距离和所述可降落等级，确定所述待降落无人机的目标降落点；控制所述待降落无人机由所述当前位置飞行至所述目标降落点处降落。
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公开(公告)号：CN112987796B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110502881.7
申请日：2021-05-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。其次，根据目标无人机当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。而后，根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。最后，对目标无人机进行控制。本方法可以根据目标无人机与参照无人机之间的期望状态偏差，在飞行过程中调整目标无人机的状态数据，从而，有效地避免无人机之间发生碰撞，并提高无人机执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN113253759A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110607226.8
申请日：2021-06-01
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本说明书公开了一种无人机配送的方法及用于无人机配送的货物存储柜，并具体公开了，响应于在监测到目标无人机位于自身对应的停靠平台设定范围内时发送的申请停靠请求，确定该停靠平台中包含的所有停机坪的使用状态，而后，若根据使用状态，确定该停靠平台中包含的所有停机坪均已被占用，向目标无人机发送等候指令，以使目标无人机根据该等候指令，飞行至确定出的等候区着陆。由于在停靠平台上的所有停机坪均已被占用的情况下，目标无人机可以飞往确定出的等候区着陆，这样可以有效地减少无人机在等待停靠平台中出现可用停机坪的过程中的电量消耗，同时一定程度上，提高了无人机在等待可用停机坪时的安全性。
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公开(公告)号：CN112987761A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110502874.7
申请日：2021-05-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制系统、方法及装置，该系统中的服务器，可先确定各无人驾驶设备执行任务的第一行驶数据，并分别发送至各无人驾驶设备。该无人驾驶设备可根据接收到的第一行驶数据行驶，并当自身出现紧急情况时，确定执行紧急情况对应的紧急任务的第二行驶数据。之后，判断同一单位时刻在第一行驶数据中对应的位置，与在第二行驶数据中对应的位置是否处于预设范围内，当处于预设范围内时，则根据该第二行驶数据行驶。当遭遇紧急情况时，无人驾驶设备可根据服务器规划的第一行驶数据，以及自身规划的第二行驶数据，确定是否可以自主行驶。避免了服务器与无人驾驶设备之间的通信延时，提升了无人驾驶设备控制系统的应急能力。
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公开(公告)号：CN112802369A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110368147.6
申请日：2021-04-06
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G08G5/00 , G06F16/29 , G06F16/245 , G06Q50/30
摘要： 本申请公开了获取飞行航线的方法、装置、计算机设备及可读存储介质，属于空域管理技术领域。方法包括：获取飞行器的起始位置和目的位置，基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线。基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。本申请以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为选择依据，从参考飞行航线中选择的目标飞行航线对应拥堵程度较低的地面映射路线，该目标飞行航线适于地面对象与飞行器配合移动。
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公开(公告)号：CN112801601A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110377402.3
申请日：2021-04-08
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种分配航线的方法、装置、存储介质及电子设备，可以建立至少一个飞行任务的第一备选航线与其他飞行任务的第二备选航线之间的航线冲突代价表，航线冲突代价表中设有各不同航线之间的冲突影响值，冲突影响值用于表征各不同航线之间相互冲突的严重程度；获取当前待分配航线的目标飞行任务对应的多个备选航线集合，根据冲突影响值确定每个备选航线集合的目标冲突影响值，目标冲突影响值用于表征对应的备选航线集合中航线之间的冲突程度；根据目标冲突影响值确定每个目标飞行任务对应的目标航线，以便为每个目标飞行任务分配对应的目标航线，将目标航线发送给无人机的控制终端以使控制终端控制所述无人机执行目标航线。
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