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公开(公告)号：CN113532434B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010319057.3
申请日：2020-04-21
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本公开涉及一种航空区域构建方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括：接收区域构建数据；根据所述区域构建数据，确定目标区域，所述目标区域为可飞行的二维区域；在所述目标区域中生成多个第一定位节点；根据可飞行高度范围和所述多个第一定位节点，生成目标航空区域，所述目标航空区域为可飞行的三维区域。因此，在构建目标区域后生成第一定位节点，因此可以适用于多种类型的区域构建数据的航空区域管理，无需基于现有的航线和虚拟管道，因此可以有效拓宽该方法的使用范围。并且，基于第一定位节点和可飞行高度范围生成目标航空区域，使得航空区域的节点分布更为全面和精确，从而可以提高航空区域管理的精度，提高航空区域的利用率。
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公开(公告)号：CN113031656B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110574590.9
申请日：2021-05-26
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本说明书公开了一种无人机控制的方法及装置，可以确定干扰无人机以及该干扰无人机的状态数据，其中，该干扰无人机需要通过设置在该干扰无人机上的降落伞进行自动迫降。而后，可以根据该状态数据，确定该干扰无人机对应的飞行干扰区域，并根据该飞行干扰区域，确定该干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，若确定该干扰无人机会对该目标无人机的行驶造成干扰，可以根据飞行干扰区域，重新规划目标无人机的航线，得到目标航线，并使目标无人机按照目标航线行驶，从而保证目标无人机的安全行驶，降低基于该目标无人机执行的业务的成本，以及提高基于该目标无人机的业务执行效率。
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公开(公告)号：CN112802369B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110368147.6
申请日：2021-04-06
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G08G5/00 , G06F16/29 , G06F16/245 , G06Q50/30
摘要： 本申请公开了获取飞行航线的方法、装置、计算机设备及可读存储介质，属于空域管理技术领域。方法包括：获取飞行器的起始位置和目的位置，基于起始位置和目的位置确定飞行器的多个参考飞行航线。基于多个参考飞行航线中各个参考飞行航线的第一信息，确定各个参考飞行航线的代价数值，任一参考飞行航线的第一信息用于指示任一参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度。基于各个参考飞行航线的代价数值，从多个参考飞行航线中选择得到飞行器的目标飞行航线。本申请以参考飞行航线对应的地面映射路线的拥堵程度为选择依据，从参考飞行航线中选择的目标飞行航线对应拥堵程度较低的地面映射路线，该目标飞行航线适于地面对象与飞行器配合移动。
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公开(公告)号：CN112799421B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110342992.6
申请日：2021-03-30
申请人： 北京三快在线科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机控制技术领域，该方法应用于观测无人机，包括：若第一采集时刻与被观测无人机之间的通信中断，根据被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量，状态转移矩阵根据预设时间段内被观测无人机发送的多个历史姿态信息确定，根据被观测无人机在第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径，根据观测无人机在第一采集时刻的标准状态向量、第一状态向量和预测空间的半径，判断观测无人机是否与被观测无人机冲突，并根据判断的结果控制观测无人机的航线，标准状态向量用于表征观测无人机在第一采集时刻的姿态。本公开能够提高无人机飞行的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112731971B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110363191.8
申请日：2021-04-02
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开涉及一种控制无人机降落的方法、装置、可读存储介质及电子设备，以快速准确地查找无人机的最佳降落点，确保无人机降落的安全性。方法包括：响应于接收到无人机降落请求，则获取待降落无人机的降落地图以及所述待降落无人机的当前飞行里程阈值，所述降落地图包括所述待降落无人机在当前位置的第一预设范围内每一降落点的位置、每一降落点的可降落等级以及可降落点之间的距离；根据所述当前飞行里程阈值、所述可降落点之间的距离和所述可降落等级，确定所述待降落无人机的目标降落点；控制所述待降落无人机由所述当前位置飞行至所述目标降落点处降落。
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公开(公告)号：CN112731972A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110368908.8
申请日：2021-04-06
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请公开了一种轨迹管理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于飞行器技术领域。该方法应用于飞行器，包括：获取安全距离和当前时间点对应的期望轨迹，期望轨迹包括多个期望轨迹点；根据安全距离和多个期望轨迹点，生成当前时间点对应的安全区域，安全区域为飞行器安全飞行的区域；根据当前位置和安全区域，获取目标期望轨迹点；根据飞行器的当前位置和目标期望轨迹点确定飞行器的飞行轨迹，飞行轨迹为处于安全区域内的轨迹。由于该方法能够对单个飞行器进行轨迹管理，该轨迹管理方法的效率较高。
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公开(公告)号：CN111665844B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202010580847.7
申请日：2020-06-23
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
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公开(公告)号：CN113253759B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110607226.8
申请日：2021-06-01
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本说明书公开了一种无人机配送的方法及用于无人机配送的货物存储柜，并具体公开了，响应于在监测到目标无人机位于自身对应的停靠平台设定范围内时发送的申请停靠请求，确定该停靠平台中包含的所有停机坪的使用状态，而后，若根据使用状态，确定该停靠平台中包含的所有停机坪均已被占用，向目标无人机发送等候指令，以使目标无人机根据该等候指令，飞行至确定出的等候区着陆。由于在停靠平台上的所有停机坪均已被占用的情况下，目标无人机可以飞往确定出的等候区着陆，这样可以有效地减少无人机在等待停靠平台中出现可用停机坪的过程中的电量消耗，同时一定程度上，提高了无人机在等待可用停机坪时的安全性。
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公开(公告)号：CN113552894A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010335151.8
申请日：2020-04-24
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本公开涉及一种航空地图更新方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。因此，可以对航空地图中的局部区域的区域类型进行动态更新，从而可以有效降低航空地图更新所需的计算量，提高航空地图的更新效率。
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公开(公告)号：CN112987761B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110502874.7
申请日：2021-05-10
申请人： 北京三快在线科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制系统、方法及装置，该系统中的服务器，可先确定各无人驾驶设备执行任务的第一行驶数据，并分别发送至各无人驾驶设备。该无人驾驶设备可根据接收到的第一行驶数据行驶，并当自身出现紧急情况时，确定执行紧急情况对应的紧急任务的第二行驶数据。之后，判断同一单位时刻在第一行驶数据中对应的位置，与在第二行驶数据中对应的位置是否处于预设范围内，当处于预设范围内时，则根据该第二行驶数据行驶。当遭遇紧急情况时，无人驾驶设备可根据服务器规划的第一行驶数据，以及自身规划的第二行驶数据，确定是否可以自主行驶。避免了服务器与无人驾驶设备之间的通信延时，提升了无人驾驶设备控制系统的应急能力。
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