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公开(公告)号：CN117426206B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202311455066.5
申请日：2023-11-03
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
摘要： 本申请提供一种采摘机械手以及采摘设备，涉及机械手技术领域。其中，采摘机械手包括：环形架体，设有第一缺口；环带齿圈套设于环形架体外周侧，能够相对于环形架体转动，环带齿圈周向设置切割锯齿，且切割锯齿的尖部高于第一缺口的底部并低于或等于第一缺口的开口位置；环带齿圈设置有第一驱动连接部与第一驱动装置连接，进而使切割锯齿对进入第一缺口的物体进行切割，本申请技术方案可以实现在采摘时通过环形架体套于果实外围，并通过环形架体内侧壁隔开环带齿圈，对果实形成包裹限位，能够解决果实无损采摘的技术问题。
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公开(公告)号：CN115989748B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211725063.4
申请日：2022-12-30
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本发明公开了一种采摘装置，涉及农业自动化技术领域。采摘装置包括负压源、采摘筒、遮挡组件以及驱动组件，所述负压源用于提供负压吸力；所述采摘筒的第一筒口与所述负压源相接，以利用所述负压源的负压吸力将待采果实吸入所述采摘筒的第二筒口；所述遮挡组件设置于所述采摘筒的第二筒口，所述遮挡组件能够相对于所述第二筒口的圆周方向收缩或扩张，以缩小或扩大所述第二筒口的可通过开口大小；所述驱动组件设置于所述采摘筒上，所述驱动组件与所述遮挡组件活动连接，以驱动所述遮挡组件的收缩或扩张。
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公开(公告)号：CN112101316B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011282010.0
申请日：2020-11-17
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/143 , G01W1/00
摘要： 本申请提供一种目标检测方法及系统，涉及自动驾驶技术领域。其中，目标检测的方法包括：获取车辆前方目标的图像数据和雷达数据；获取车辆所处环境的环境信息；根据图像数据、雷达数据和图像数据的置信度系数检测目标，置信度系数与环境信息所指示的环境恶劣程度负相关，置信度系数与基于图像数据检测得到的目标的置信度的乘积为图像数据中目标的最终置信度。通过车辆所处的环境信息确定图像数据的置信度系数，进而基于图像数据的置信度系数确定是否采用图像数据检测目标，能够避免基于图像亮度、色偏或清晰度等阈值确定是否采用图像数据检测目标，进而有效降低目标的误检率，提高目标检测的准确性。
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公开(公告)号：CN110263844B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910526231.9
申请日：2019-06-18
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种在线学习和实时估计路面状态的方法，该方法包括分类器离线粗训练，在线更新和实时估计三个步骤，其中分类器离线粗训练包括路面的图像采集、图像粗标注、分类器训练，在线更新根据动力学得到精确的路面附着系数对路面附着系数估计图进行修正，得到原始图像与修正的路面附着系数估计图用于分类器在线训练，分类器可以实时估计出精确的路面附着系数图，用于车辆主动安全与智能化功能设计。本发明使用常见的视觉传感器可完成对路面附着系数的估计，估计结果准确，为主动安全系统和智能驾驶系统的设计提供了很好的基础。
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公开(公告)号：CN110243372B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910526234.2
申请日：2019-06-18
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
摘要： 本发明一种基于机器视觉的智能农机导航系统，包括：图像传感模块，获取导航路径上的农田图像；图像处理模块，对所述农田图像进行预处理，从所述农田图像中提取苗线和导航线，并计算农机与所述导航线的横向偏差值与航向角偏差值，并对计算结果进行可靠性判断；农机路径规划模块，根据所述导航线进行田间作业路径规划；以及农机转向系统，根据所述田间作业路径规划计算所述农机正确的方向盘转角并对所述农机的方向盘进行转向控制。本发明可以复杂农田环境中能够快速、准确地检测出导航线，且能够对检测结果进行校验和处理。
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公开(公告)号：CN111741206B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010764564.8
申请日：2020-08-03
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
IPC分类号： H04N5/225
摘要： 本发明是关于一种相机自洁装置、相机系统及相机系统控制方法，涉及相机技术领域。主要采用的技术方案为：相机自洁装置，其包括：壳体、透明盖板、风扇；壳体相对的第一侧和第二侧分别设置有开口和气孔，开口为缩口形式；透明盖板与壳体靠近开口处的内壁连接将开口封盖，透明盖板的边沿一周与壳体的内壁之间间隔的设置有多个通风孔；风扇设置在壳体内部靠近第二侧的位置，用于向第一侧吹风；其中，壳体内部风扇和透明盖板之间的空间用于设置相机模组，且壳体的内壁与相机模组之间能够形成风道，风道连通通风孔和气孔，风扇吹出的风依次通过风道、通风孔吹出。解决了相机镜头容易被尘土遮蔽、雨滴附着以及结霜的技术问题。
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公开(公告)号：CN111692153A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010558676.8
申请日：2020-06-18
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
摘要： 本发明为一种无人驾驶拖拉机多路阀电控系统，包括控制器(1)、悬挂装置(2)、取力器(3)和多路阀(4)，所述控制器(1)与所述悬挂装置(2)、所述取力器(3)和所述多路阀(4)分别电连接，所述控制器(1)用于收集现安装农具类型和状态信息并控制农具所述悬挂装置(2)用于通过安装农具并根据所述控制器(1)指令带动所述农具移动，所述取力器(3)用于根据所述控制器(1)指令为农具提供动力，所述多路阀(4)用于根据所述控制器(1)提供液压。本发明通过上述结构，实现不需要对原车进行拆卸，且可形成一个整体的产品，独立于整个车辆系统外。
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公开(公告)号：CN110263844A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910526231.9
申请日：2019-06-18
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种在线学习和实时估计路面状态的方法，该方法包括分类器离线粗训练，在线更新和实时估计三个步骤，其中分类器离线粗训练包括路面的图像采集、图像粗标注、分类器训练，在线更新根据动力学得到精确的路面附着系数对路面附着系数估计图进行修正，得到原始图像与修正的路面附着系数估计图用于分类器在线训练，分类器可以实时估计出精确的路面附着系数图，用于车辆主动安全与智能化功能设计。本发明使用常见的视觉传感器可完成对路面附着系数的估计，估计结果准确，为主动安全系统和智能驾驶系统的设计提供了很好的基础。
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公开(公告)号：CN117789200B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311871003.8
申请日：2023-12-29
申请人： 北京中科原动力科技有限公司
IPC分类号： G06V20/68 , G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/26
摘要： 本发明公开了一种果实点云提取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取串形果实的场景彩色图和场景深度信息；在场景彩色图中识别至少一个果实区域以及果实区域的中心点；根据各果实区域映射在场景深度信息的深度区域，确定各果实区域的区域点云；将果实区域的中心点映射到传感器坐标系下的三维点，确定为果实区域的聚类初始点；从聚类初始点开始，对果实区域的区域点云采用邻近搜索和密度聚类，得到聚类初始点对应的果实聚类簇；根据各果实区域的聚类初始点对应的果实聚类簇，生成串形果实点云。本发明实施例的技术方案节约了人工标注的人力及时间成本，保证了串形果实点云提取精度。
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