公开(公告)号：CN102602468B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201210090630.3

申请日：2012-03-30

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘伟 ,  张鹏 ,  方哲 ,  田野 ,  丛赫 ,  张效奎 ,  王建

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种双摆幅全方位运动球形机器人，包括球壳和位于球壳内部的行走传动机构；行走传动机构包括半圆环和质量小车，质量小车设置于所述半圆环上；半圆环的两端部延半圆环直径方向设有向外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧的通过球壳球心轴线的两个基座上；在球壳一侧的一基座上固设有行走电机，该行走电机的电机轴上设有齿轮A；一根支撑短轴上固设有与所述行走电机电机轴上所设齿轮A相匹配的齿轮B，且齿轮A与齿轮B啮合在一起并带动齿轮B转动；另一根支撑短轴上设有配重块。本发明结构新颖、控制简单、稳定性好、具有良好的抗震动和抗冲击性能，且能全方位运动。

公开(公告)号：CN102602468A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210090630.3

申请日：2012-03-30

申请人： 北京交通大学

发明人： 刘伟 ,  张鹏 ,  方哲 ,  田野 ,  丛赫 ,  张效奎 ,  王建

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种双摆幅全方位运动球形机器人，包括球壳和位于球壳内部的行走传动机构；行走传动机构包括半圆环和质量小车，质量小车设置于所述半圆环上；半圆环的两端部延半圆环直径方向设有向外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧的通过球壳球心轴线的两个基座上；在球壳一侧的一基座上固设有行走电机，该行走电机的电机轴上设有齿轮A；一根支撑短轴上固设有与所述行走电机电机轴上所设齿轮A相匹配的齿轮B，且齿轮A与齿轮B啮合在一起并带动齿轮B转动；另一根支撑短轴上设有配重块。本发明结构新颖、控制简单、稳定性好、具有良好的抗震动和抗冲击性能，且能全方位运动。