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发明公开
一种高平顺自适应闭链多足步行平台审中-公开

公开(公告)号：CN119659797A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411210145.4

申请日：2024-08-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 , 周俊灼 , 杨辉 , 丽萍 , 姚燕安

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种高平顺自适应闭链多足步行平台，该装置包括：一种高平顺自适应闭链多足步行平台由完全相同的a、b、c、d四足单元(A、B、C、D)和连接架(E)组成。每个四足单元由单电机驱动行走，平台通过四足单元内齿轮箱中非圆齿轮传动设计，分别对平台运动时的竖直方向位移波动和行走方向速度波动进行补偿，实现平台行走的高平顺性与高稳定性；设计凸轮系统，搭建腿机构自适应重构模块，赋予平台被动越障能力。高平顺自适应闭链多足步行平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。

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