公开(公告)号：CN116758414A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310591626.3

申请日：2023-05-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王志鹏 ,  蒋栋柱 ,  贾利民 ,  秦勇 ,  刘柯言 ,  姜耀鹏 ,  童磊

IPC: G06V20/10 ,  G06V20/17 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06V10/94 ,  B60M1/20 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明提供了一种基于无人机载云台相机的铁路接触网支撑装置自主巡检的方法。该方法包括：构建铁路接触网支撑装置的目标检测模型，利用铁路接触网支撑装置的数据集训练所述目标检测模型，设计控制云台和相机捕获铁路接触网支撑装置图像的智能控制算法；将训练好的目标检测模型和所述智能控制算法部署在无人机上，将无人机沿铁路线侧上方巡检，利用无人机搭载的云台和相机捕获铁路接触网支撑装置的图像数据；将捕获的铁路接触网支撑装置的图像数据通过无线通信网络传输到地面服务器。本发明方法可以高效可靠地对接触网支撑装置进行巡检，在巡检中获取对接触网支撑装置标准化、多尺度的图像数据，拓宽了无人机巡检的应用场景。

公开(公告)号：CN118644792A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410579517.4

申请日：2024-05-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王志鹏 ,  陈奕超 ,  刘柯言 ,  刘伟 ,  刘哲 ,  贾利民 ,  秦勇 ,  耿毅轩

IPC: G06V20/17 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  G06T7/13 ,  G06V10/75 ,  G06V10/771 ,  G06V10/10

Abstract: 本发明提供一种基于边缘检测的支持装置视角检测及图像智能采集方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域，本发明使用基于边缘检测的算法处理图像，输出角度。当角度在最佳视角范围内时，使用无人机载荷智能控制算法逐格采集图像。视角检测算法将图像转换到HSL空间并进行颜色过滤，然后进行边缘检测和直线拟合，获取支持装置的直线信息。通过直线筛选和角度计算，判断最佳视角。角度检测方法选择最佳航点进行数据采集，校正锚框的长宽比，调整云台俯仰角和偏航角以锁定锚框中心。适应性调整相机焦距，分割画幅为九宫格区域，并进行中心锁定、放大和拍照，实现高效准确、多尺度的数据采集。