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公开(公告)号：CN116758414A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310591626.3
申请日：2023-05-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06V10/94 , B60M1/20 , B64U101/31
Abstract: 本发明提供了一种基于无人机载云台相机的铁路接触网支撑装置自主巡检的方法。该方法包括：构建铁路接触网支撑装置的目标检测模型，利用铁路接触网支撑装置的数据集训练所述目标检测模型，设计控制云台和相机捕获铁路接触网支撑装置图像的智能控制算法；将训练好的目标检测模型和所述智能控制算法部署在无人机上，将无人机沿铁路线侧上方巡检，利用无人机搭载的云台和相机捕获铁路接触网支撑装置的图像数据；将捕获的铁路接触网支撑装置的图像数据通过无线通信网络传输到地面服务器。本发明方法可以高效可靠地对接触网支撑装置进行巡检，在巡检中获取对接触网支撑装置标准化、多尺度的图像数据，拓宽了无人机巡检的应用场景。
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公开(公告)号：CN116206224A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310237334.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于无人机铁路巡检的轨道线全角度识别方法，将获取的训练样本图像输入到基于投影长度判别的锚自适应的双分支铁路轨道检测网络，并且在平衡转置协同训练策略和转置一致性损失函数的引导下，通过投影长度加权的方式对双分支铁路轨道检测网络的两个分支的损失进行权重分配，训练双分支铁路轨道检测网络；将测试样本图像输入到训练后的双分支铁路轨道检测网络中，获得由双分支铁路轨道检测网络中两个不同分支预测生成的两种轨道线目标；对两种轨道线目标进行投影长度判别，将投影长度较大的一种轨道线目标作为轨道线检测结果。本发明提供的方法能够实现包括水平和竖直两种极端角度下的无人机铁路航拍影像中全角度轨道线的识别。
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公开(公告)号：CN116206224B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310237334.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于无人机铁路巡检的轨道线全角度识别方法，将获取的训练样本图像输入到基于投影长度判别的锚自适应的双分支铁路轨道检测网络，并且在平衡转置协同训练策略和转置一致性损失函数的引导下，通过投影长度加权的方式对双分支铁路轨道检测网络的两个分支的损失进行权重分配，训练双分支铁路轨道检测网络；将测试样本图像输入到训练后的双分支铁路轨道检测网络中，获得由双分支铁路轨道检测网络中两个不同分支预测生成的两种轨道线目标；对两种轨道线目标进行投影长度判别，将投影长度较大的一种轨道线目标作为轨道线检测结果。本发明提供的方法能够实现包括水平和竖直两种极端角度下的无人机铁路航拍影像中全角度轨道线的识别。
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公开(公告)号：CN116012728A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310071009.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06V20/13 , G06V20/17 , G06V10/22 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种应用于无人机巡检的轨道线路识别跟踪方法及系统，属于基于计算机视觉的铁路运营巡检维护技术领域，获取轨道线路遥感图像数据；利用预先训练好的轨道识别跟踪模型对获取的轨道线路遥感图像数据进行处理，得到遥感图像中真实轨道区域；计算真实轨道区域的坐标；根据真实轨道区域的坐标，进行无人机云台姿态和相机载荷参数的状况判断与自动调节，实现轨道线路的实时跟踪。本发明实现了轨道故障信息的高精度、高时效、高效率采集，保障无人机高效高水平完成针对铁路轨道区域的轨道巡检任务；降低了轨道巡检任务中人力资源消耗和因个人疏忽导致的对轨道巡检任务质量和效率造成的负面影响，提升了轨道区域故障信息采集的精确度和统一度。
