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公开(公告)号：CN101777741B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010120467.1
申请日：2010-03-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 一种旋转型输电线除冰机，构成各部件间的连接：前轮箱(1)和前扭转箱(10)、后轮箱(4)和后扭转箱(6)分别通过前合页(22)和后合页(21)连接。下半中间旋转机构(8)通过后扭转箱插销(7)和后扭转箱(6)连接，通过前扭转箱插销(9)和前扭转箱(10)连接。工作时，前、后轮箱与前、后扭转箱的固定连接，使得前上半齿轮(91)和前下半齿轮(96)构成前大齿轮，后上半齿轮(92)和后下半齿轮(95)构成后大齿轮；前扭转箱中的前小齿轮和前大齿轮啮合；后扭转箱中的后小齿轮和后大齿轮啮合；连线机构的中间长连杆(11)通过螺栓和螺母固定在前轮箱上。通过扭转，解决了对高压输电线小范围的低成本快速除冰问题。
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公开(公告)号：CN102343950B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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公开(公告)号：CN102343950A
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201110196221.7
申请日：2011-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种四足步行机器人，具体涉及一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人。分为前躯干、脊柱、腰部、后躯干以及四条结构相同的腿几部分；前躯干或后躯干中的轴承与各条腿上的法兰轴构成转动副，前躯干与脊柱用转动副连接，由电机和齿轮组驱动，使机器人身体具有俯仰的自由度，脊柱与腰部用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有横滚自由度，腰部和后躯干也用带有扭簧的转动副连接，使机器人身体具有偏转自由度，机器人腿部由大腿，小腿构成，都由电机和齿轮组驱动，小腿装有压簧，使机器人行走时地面冲击力减小。该发明采用柔性机构替代传统的刚性结构，增加机器人的运动稳定性，减小机器人的冲击。
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公开(公告)号：CN101777741A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010120467.1
申请日：2010-03-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 一种旋转型输电线除冰机，构成各部件间的连接：前轮箱(1)和前扭转箱(10)、后轮箱(4)和后扭转箱(6)分别通过前合页(22)和后合页(21)连接。下半中间旋转机构(8)通过后扭转箱插销(7)和后扭转箱(6)连接，通过前扭转箱插销(9)和前扭转箱(10)连接。工作时，前、后轮箱与前、后扭转箱的固定连接，使得前上半齿轮(91)和前下半齿轮(96)构成前大齿轮，后上半齿轮(92)和后下半齿轮(95)构成后大齿轮；前扭转箱中的前小齿轮和前大齿轮啮合；后扭转箱中的后小齿轮和后大齿轮啮合；连线机构的连线杆(11)通过螺栓和螺母固定在前轮箱上。通过扭转，解决了对高压输电线小范围的低成本快速除冰问题。
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