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公开(公告)号：CN110281987A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910543296.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明提供了一种基于状态约束的列车速度跟踪控制方法，包括：采集列车的实时运行参数以及列车运行约束的相关参数；根据所述实时运行参数和列车运行约束的相关参数建立包含约束条件的列车动力学模型；采用非线性映射方法对包含约束条件的列车动力学模型进行非线性映射，得到列车控制模型；根据所述列车控制模型对当前列车进行运行控制。本方法可以保证将列车控制系统的状态约束在安全范围内，并实现列车位置和速度的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN109693688A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811581437.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/14
Abstract: 本发明提供一种预设性能的列车自动驾驶控制系统及方法，属于列车运行控制技术领域。该系统通过列车运行策略优化模块，生成目标位置-速度曲线，并变换为目标时间-位置曲线和目标时间-速度曲线；通过列车位置防护模块实时计算列车当前位置，结合目标时间-位置曲线，计算列车虚拟控制律；通过列车速度防护模块实时计算列车当前速度，结合目标时间-速度曲线和虚拟控制律，计算列车的实际控制律；通过列车控制模块将实际控制律来控制列车运行。本发明保证列车的位置跟踪误差和速度跟踪误差在预设范围内，从而提高列车的跟踪控制精度，有效降低了控制性能差导致制动的概率，同时可减少目标曲线与防护曲线间的裕度，提升列车运行效率。
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公开(公告)号：CN110281987B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910543296.4
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L27/00
Abstract: 本发明提供了一种基于状态约束的列车速度跟踪控制方法，包括：采集列车的实时运行参数以及列车运行约束的相关参数；根据所述实时运行参数和列车运行约束的相关参数建立包含约束条件的列车动力学模型；采用非线性映射方法对包含约束条件的列车动力学模型进行非线性映射，得到列车控制模型；根据所述列车控制模型对当前列车进行运行控制。本方法可以保证将列车控制系统的状态约束在安全范围内，并实现列车位置和速度的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN109693688B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811581437.3
申请日：2018-12-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/14
Abstract: 本发明提供一种预设性能的列车自动驾驶控制系统及方法，属于列车运行控制技术领域。该系统通过列车运行策略优化模块，生成目标位置‑速度曲线，并变换为目标时间‑位置曲线和目标时间‑速度曲线；通过列车位置防护模块实时计算列车当前位置，结合目标时间‑位置曲线，计算列车虚拟控制律；通过列车速度防护模块实时计算列车当前速度，结合目标时间‑速度曲线和虚拟控制律，计算列车的实际控制律；通过列车控制模块将实际控制律来控制列车运行。本发明保证列车的位置跟踪误差和速度跟踪误差在预设范围内，从而提高列车的跟踪控制精度，有效降低了控制性能差导致制动的概率，同时可减少目标曲线与防护曲线间的裕度，提升列车运行效率。
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