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公开(公告)号：CN116753885A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310718563.3
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供一种带有可自定义限位点的拉绳编码器，属于拉绳编码器技术领域，包括卷线组件包括设于外壳内的卷线轮，卷线轮上缠绕有拉绳；测量组件包括设于外壳内的的测量轮，拉绳的自由端经过一限位开关后绕过测量轮，再经过另一个限位开关后由外壳上的出线口伸出连接连接头，连接头用于连接待测目标物；测量轮的转轴连接有旋转编码器；每一个限位开关均对应一个限位开关测点，限位开关测点具有磁性，可夹紧在拉绳上随拉绳移动。本发明避免多圈绕线，从而解决层叠误差；自带零点和限位点，增加了集成度，减少了零点和限位点的配套零部件、占用空间以及成本；集成的零点和限位点，先安装拉绳编码器后设置零点和限位点，使用灵活性更高，也便于调节。
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公开(公告)号：CN103465938B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201310382029.6
申请日：2013-08-28
Applicant: 北京交通大学 , 广州地铁集团有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通车辆的快速精确定位装置及定位方法。其中定位装置包括：激光位移传感器、拉绳式位移传感器、轨道车辆走行距离检测单元和同步采集与数据处理单元；本发明通过车载激光位移传感器检测车辆与轨道之间的距离，利用拉绳式位移传感器检测车辆沿轨道方向前进时产生的偏航角，借助轮轴脉冲传感器获得车辆走行距离，最终由车载数据采集处理模块计算得到车辆偏航角特征数据以及轨道特征数据。将计算得到的偏航角特征数据与偏航角特征的历史数据进行匹配从而实现车辆的粗略定位，将采集到的轨道特征数据根据粗略定位结果进行位置校正，利用校正后的轨道特征数据与轨道特征的历史数据进行匹配，实现高精度绝对或相对定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117119373A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311151401.2
申请日：2023-09-07
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三角形的UWB定位基站选取方法。该方法包括：在定位场景中布置3个及以上UWB定位基站，在定位场景中放置UWB定位标签，UWB定位基站将接收信号的时间戳和时间戳对应的UWB定位标签、UWB定位基站的标识传输给定位服务器，定位服务器从时间戳序列中取出3个时间戳，将3个时间戳两两相减，得到两个信号到达时间差，计算UWB定位标签的位置；判断计算出的UWB定位标签的位置是否处于所使用的3个时间戳对应的3个UWB定位基站连线组成的三角形内，如在三角形内，则输出3个时间戳对应的UWB定位标签和UWB定位基站的定位结果。本发明根据定位标签所处的不同区域，选择不同定位基站的方法，从而提高复杂环境下的定位标签处于不同区域时的定位精度。
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公开(公告)号：CN116720034A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310685297.9
申请日：2023-06-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于部分可观环境有轨电车优先策略方法及系统，属于有轨电车运营规划技术领域，将有轨电车平交道口进行特征提取，将来车的位置和速度都抽象为状态矩阵；将路口信号灯的下一时间步的相位显示作为控制对象；以有轨电车的停车次数和路口排队车辆数的减少作为控制目标，三部分结合为有轨电车特有的马尔可夫过程；引入双重Q学习网络模型，构成双重深度循环递归Q网络模型解决在POMDP下的有轨电车平交道口信号优先策略问题。本发明具有更强的环境适应能力和鲁棒性，在不稳定环境下，能提高有轨电车在路口的通行效率同时最小程度影响冲突相位的社会车辆的延时。
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公开(公告)号：CN117221821A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311198032.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种室内区域中基于栅格的标签定位方法。该方法包括：将室内的定位标签的定位区域场地划分为多个长方形的栅格，计算出基站到各个栅格的距离范围；获取基于飞行时间TOF的基站与各个定位标签之间的测距；根据基站到各个栅格的距离范围和基站与各个定位标签之间的测距，利用基于距离的栅格选择算法获取各个定位标签的定位信息。本发明通过在栅格的基础上进行连续定位，可以提高定位的成功率，同时也可以提高定位的准确性。
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公开(公告)号：CN103465938A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310382029.6
申请日：2013-08-28
Applicant: 北京交通大学 , 广州市地下铁道总公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通车辆的快速精确定位装置及定位方法。其中定位装置包括：激光位移传感器、拉绳式位移传感器、轨道车辆走行距离检测单元和同步采集与数据处理单元；本发明通过车载激光位移传感器检测车辆与轨道之间的距离，利用拉绳式位移传感器检测车辆沿轨道方向前进时产生的偏航角，借助轮轴脉冲传感器获得车辆走行距离，最终由车载数据采集处理模块计算得到车辆偏航角特征数据以及轨道特征数据。将计算得到的偏航角特征数据与偏航角特征的历史数据进行匹配从而实现车辆的粗略定位，将采集到的轨道特征数据根据粗略定位结果进行位置校正，利用校正后的轨道特征数据与轨道特征的历史数据进行匹配，实现高精度绝对或相对定位。
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公开(公告)号：CN116753886A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310718564.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明提供一种自动补偿拉绳编码器，属于拉绳编码器信技术领域，包括单排缠绕有拉绳的测量轮，拉绳的另一端连接弹性补偿件，所述弹性补偿件连接待测距的目标物；测量轮的转轴的一端连接形变件，测量轮的转轴的另一端连接旋转编码器；测量中形变件发生形变储能；当待测距目标物靠近测量轮时，形变件带动测量轮反向转动回收拉绳；测量轮的转动带动旋转编码器转动，实现测距；其中，形变件变形产生的弹力等于所述弹性补偿件拉动拉绳时的弹力，补偿了拉绳在测量轮上的绕圈变小带来的误差。本发明使用自动补偿的方式，减少了现有拉绳编码器中多圈绕线带来的层叠误差；结构简单，几乎不影响传感器的体积和制造成本，提高了拉绳编码器的精度。
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