一种一体化重构多足闭链平台
    1.
    发明公开

    公开(公告)号:CN119329654A

    公开(公告)日:2025-01-21

    申请号:CN202411519175.3

    申请日:2024-10-29

    Abstract: 一种一体化重构多足闭链平台,该装置包括:右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E);每个腿组机构各由一个步进电机驱动;躯干上布置了四个电动推杆,四个电动推杆与躯干转动连接,因此可以实现躯干的俯仰姿态,同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形;腿组的重构变形有两种模式,在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬;将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下,前腿的重构同时包含角度与长度的变化,实现高越障能力,后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿,实现攀爬越障过程中的快速高效行走。

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