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公开(公告)号：CN119329654A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411519175.3
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种一体化重构多足闭链平台，该装置包括：右后腿机构(A)、右前腿机构(B)、左前腿机构(C)、左后腿机构(D)以及躯干(E)；每个腿组机构各由一个步进电机驱动；躯干上布置了四个电动推杆，四个电动推杆与躯干转动连接，因此可以实现躯干的俯仰姿态，同时每个电动推杆可以通过伸缩推杆来带动腿组的重构变形；腿组的重构变形有两种模式，在不同模式下闭链腿可以实现支撑和攀爬；将单个四足单元前后四条腿的多种重构策略耦合在单个动力下，前腿的重构同时包含角度与长度的变化，实现高越障能力，后腿的重构针对平台水平角度的偏转进行角度补偿，实现攀爬越障过程中的快速高效行走。
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