公开(公告)号：CN112684790A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011257594.6

申请日：2020-11-12

申请人： 北京交通大学

发明人： 刁利军 ,  范思源 ,  苗春晖 ,  梅伟耀 ,  李伟杰 ,  林文立 ,  蔡道萌 ,  陈浩 ,  刁利坚

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及了一种可实现避障的自导向电动物流车路径规划方法，融合两种算法从而优化路径规划模型。解决路径规划函数的算法是利用启发式信息的模拟进化算法，具有正反馈性和鲁棒性，实现避障的算法通过建造虚拟力场，在不与障碍物碰撞的前提下寻找一条从起始点到目标点的较优路径。两者结合所构建的基于总体成本最优的自导向电动物流车路径问题模型，能够综合考虑电池容量、货物装载量等约束条件，使规划结果满足快速、耗能少、准时的要求，在满足上述条件下，最终绘制的路线还能够避开环境中预设的障碍物。推广无人自导向电动物流车的应用不仅可以有效的缓解传统物流车对化石燃料等不可再生能源的依赖，还能减少人为决策带来的低效问题。