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公开(公告)号：CN112684790A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011257594.6
申请日：2020-11-12
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及了一种可实现避障的自导向电动物流车路径规划方法，融合两种算法从而优化路径规划模型。解决路径规划函数的算法是利用启发式信息的模拟进化算法，具有正反馈性和鲁棒性，实现避障的算法通过建造虚拟力场，在不与障碍物碰撞的前提下寻找一条从起始点到目标点的较优路径。两者结合所构建的基于总体成本最优的自导向电动物流车路径问题模型，能够综合考虑电池容量、货物装载量等约束条件，使规划结果满足快速、耗能少、准时的要求，在满足上述条件下，最终绘制的路线还能够避开环境中预设的障碍物。推广无人自导向电动物流车的应用不仅可以有效的缓解传统物流车对化石燃料等不可再生能源的依赖，还能减少人为决策带来的低效问题。
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公开(公告)号：CN102647098A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210097994.4
申请日：2012-04-05
申请人： 北京千驷驭电气有限公司 , 北京交通大学
摘要： 本发明实施例涉及一种共用变压器的牵引供电装置及控制方法，其中方法包括：检测原边绕组的电动势、两个副边绕组的各输出端子的交流电流、两个变流单元的输出电流和输出电压；根据设定的直流电压和两个变流单元中PWM整流器的总无功指令电流，以及检测到的原边绕组的电动势、两个副边绕组的各输出端子的交流电流、两个变流单元的输出电流和输出电压，得到两组驱动脉冲；将所述两组驱动脉冲分别发送到两个变流单元中的PWM整流器的驱动端。本发明实施例实现了二极管整流器与PWM整流器共用一台变压器，降低了设备成本，同时减小了体积，增加了实际工程应用的灵活性。
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公开(公告)号：CN101364732B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200810115163.9
申请日：2008-06-18
申请人： 北京交通大学 , 北京链奕通易轨道交通科技有限公司
CPC分类号： Y02E60/60
摘要： 本发明涉及一种大功率模块化直流供电装置及其控制方法，由双向功率单元和曲折连接的变压器组成。有三个双向功率单元，每个双向功率单元包括十二只逆导型管IGBT，形成六个桥臂，每桥臂接入了曲折连接的变压器的初级绕组Tx1、Tx2、Tx3。并接有电压和电流的传感器，双向功率单元的交流侧电压由曲折连接的15个次级绕组相位叠加，在每两相间接有滤波电容，产生三相对称的18阶梯波交流线电压，各双向功率单元的直流侧并联工作。该供电装置及其控制方法直流输出电压稳定、系统响应快、可控性好、交流侧谐波污染小，特别是实现直流侧能量能够向交流侧回馈、交直流两侧的能量能够双向传输，对于节能减排可以起到十分积极的作用。
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公开(公告)号：CN101306653B
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810103529.0
申请日：2008-04-08
申请人： 北京交通大学 , 北京链奕通易轨道交通科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于PWM整流器的牵引供电装置，该装置包括：变压器、整流器、控制板、上位机和开关电源；特征在于整流器采用PWM整流器，其功率开关管采用高集成度的智能功率模块，控制板中采用CPLD进行故障判断和脉冲封锁，并通过光纤接口传输6路PWM脉冲，驱动PWM整流器中功率开关管工作，上位机通过以太网接到控制板，并对整流器状态进行监控和故障诊断；该整流器采用基于同步旋转dq坐标系的电流解耦控制，利用锁相环获得电网电压同步角，然后分别对d轴电流和q轴电流进行PI调节，并用空间矢量脉宽调制的方法产生6路PWM脉冲。
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公开(公告)号：CN101362444B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810103678.7
申请日：2008-04-10
申请人： 北京交通大学 , 北京链奕通易轨道交通科技有限公司
摘要： 能够提高整个供电装置性能、降低成本的混合式的牵引供电装置。技术方案是：包括二极管整流机组(1)，其特征在于：还设置有PWM整流机组(5)和中央控制器，二极管整流机组和PWM整流机组在交流侧和直流侧相连，构成并联关系，中央控制器通过对二极管整流器机组的两相交流电压、两相交流电流、以及直流输出电压的检测，计算出PWM整流机组中各PWM整流器单元的d轴和q轴电流给定值，并通过CAN网络传输到PWM整流机组中各PWM整流器单元，实现对二极管整流器机组和PWM整流器机组进行协调控制。本发明还公开了该装置的控制方法。
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公开(公告)号：CN101364732A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810115163.9
申请日：2008-06-18
申请人： 北京交通大学
CPC分类号： Y02E60/60
摘要： 本发明涉及一种大功率模块化直流供电装置及其控制方法，由双向功率单元和曲折连接的变压器组成。有三个双向功率单元，每个双向功率单元包括十二只逆导型管IGBT，形成六个桥臂，每桥臂接入了曲折连接的变压器的初级绕组Tx1、Tx2、Tx3。并接有电压和电流的传感器，双向功率单元的交流侧电压由曲折连接的15个次级绕组相位叠加，在每两相间接有滤波电容，产生三相对称的18阶梯波交流线电压，各双向功率单元的直流侧并联工作。该供电装置及其控制方法直流输出电压稳定、系统响应快、可控性好、交流侧谐波污染小，特别是实现直流侧能量能够向交流侧回馈、交直流两侧的能量能够双向传输，对于节能减排可以起到十分积极的作用。
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公开(公告)号：CN102419559B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201110362356.6
申请日：2011-11-15
申请人： 北京千驷驭电气有限公司 , 北京交通大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供一种列车牵引控制系统，包括主控制单元、辅助控制单元、存储单元、数据采集控制单元和功率驱动单元；所述主控制单元包括主处理器和现场可编程门阵列；所述辅助控制单元包括浮点数字信号处理器；所述存储单元与所述主处理器连接；所述主处理器与所述现场可编程门阵列连接；所述数据采集控制单元与所述现场可编程门阵列连接；所述现场可编程门阵列与所述浮点数字信号处理器连接；所述功率驱动单元与所述现场可编程门阵列连接。本发明提供的列车牵引控制系统能够完成列车牵引系统的控制，能够提高数据采集、处理和牵引控制的精度，提高牵引电机性能控制的实时性。
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公开(公告)号：CN102074972A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010601917.9
申请日：2010-12-23
申请人： 北京交通大学 , 北京千驷驭电气有限公司
CPC分类号： Y02E40/30
摘要： 一种具有无功补偿功能的能馈式牵引供电装置及控制方法，该装置包括：一台双分裂变压器、两台大功率双向变流器、一个直流滤波电感和一个中央控制器。双分裂变压器每个副边绕组连接一台大功率双向变流器；两台大功率双向变流器的直流输出侧串联，直流滤波电感串接在第一台大功率双向变流器的直流正端输出与直流接触网之间；中央控制器通过CAN网络与两台大功率双向变流器互联。控制方法采用分层控制，中央控制器负责有功电流指令和无功电流指令的计算，两台大功率双向变流器根据有功电流指令和无功电流指令对其交流电流进行闭环控。本装置不仅能够满足地铁列车牵引供电和制动能量回馈的要求，还具有无功补偿功能，用以提高主变电站进线处功率因数。
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公开(公告)号：CN101877697A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200910236854.9
申请日：2009-11-04
申请人： 北京交通大学 , 北京链奕通易轨道交通科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于CANopen的轨道交通车辆级网络的调度方法，设计一种调度方法，使轨道交通车辆级网络的协议公开、开发易于实现。该方法步骤为：(a)确定轨道交通车辆级网络周期参数；(b)确定数据标识符；(c)通过网络周期参数和数据标识符制定网络调度表；(d)网络各节点在接收到网络同步帧信号后，决定是否发送相应周期数据；偶发数据在数据变化时随时发送。该方法达到网络负载均衡、配置合理、可靠性高、网络性能优化好、实时性强和数据量大的目的，提供轨道交通车辆级设备生产者一个公开、可靠、易于开发的网络平台，轻松实现轨道交通车辆级设备在车辆级网络上的互联。
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公开(公告)号：CN101269661A
公开(公告)日：2008-09-24
申请号：CN200810104587.5
申请日：2008-04-22
申请人： 北京交通大学
CPC分类号： Y02T10/644 , Y02T10/645 , Y02T10/7241 , Y02T10/7275
摘要： 100％低地板车独立轮牵引传动系统与控制方法，针对电机纵向布置，双端输出，驱动同侧前后车轮的100％低地板车传动方式，该装置把车辆直道对中和弯道控制由转向架的机械耦合控制转到电气耦合控制。这样100％低地板车的优势可以发挥，从电气上解决直道对中、曲线导向的问题。由于该种100％低地板车特殊的驱动方式——驱动同侧的车轮，它没有传统转向架丧失1/2动力的情况，如果出现故障则同一转向架上两个电机同时失去动力。发明了逆变器前端的滤波电路和接触器公用一套的电路。这样，当一台逆变器故障时，可以通过一个接触器断开一个转向架上的所有电路，提高可靠性。
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