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公开(公告)号：CN112171713B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010951858.1
申请日：2020-09-11
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种自适应转动关节，其包括上平台、复位杆、第一弹性件和下平台。其中，上平台的下端具有第一球头，且第一球头的下端包括沿其径向向下延伸的导引孔。复位杆具有位于其上端的导引杆部，其中导引杆部容纳于导引孔，且被构造成能够沿导引孔的轴向滑动。第一弹性件的上端抵接第一球头，下端固定于复位杆。第一球头和第二球头分别由下平台内的第一球槽、第二球槽限位，其中，第二球槽的第二球心位于第一球槽的第一球心的下方。根据本发明的自适应转动关节具备自复位功能。在实现三个方向转动的同时，该转动关节具有工作空间较大的特点。
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公开(公告)号：CN112550514A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011238598.X
申请日：2020-11-09
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种闭链奔跑四足机器人，包括：一种闭链奔跑四足机器人，其特征在于，包括：机器人躯干，第一腿组，第二腿组；机器人躯干包括前躯干架和后躯干架，前躯干架的后端与后躯干架的前端通过水平布置的连接轴铰接；第一腿组和第二腿组分别连接于前躯干架和后躯干架的下方，第一腿组和第二腿组结构相同，均包括驱动组件以及设于驱动组件两侧的运动组件，驱动组件和运动组件之间通过传动组件连接。本发明利用尽量简单的结构，模拟自然界动物的运动结构，并且在运动过程中各结构也尽量贴近了动物运动时各个部位的运动状态，可以有效地提高机器人的最大运动速度，同时能够以不同的姿态运动，提高了机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN112160979A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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公开(公告)号：CN111152194B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)，第一与第二反平行四边形单元(A‑a、A‑b)通过第二与第五杆件(A‑a‑2、A‑b‑1)的第二、第三连接关节(A‑a‑2‑3、A‑b‑1‑3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A‑b、A‑c)通过第六与第九杆件(A‑b‑2、A‑c‑1)的第四、第五连接关节(A‑b‑2‑3、A‑c‑1‑3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A‑c、A‑a)通过第十与第一杆件(A‑c‑2、A‑a‑1)的第六、第一连接关节(A‑c‑2‑3、A‑a‑1‑3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111152194A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)，第一与第二反平行四边形单元(A-a、A-b)通过第二与第五杆件(A-a-2、A-b-1)的第二、第三连接关节(A-a-2-3、A-b-1-3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A-b、A-c)通过第六与第九杆件(A-b-2、A-c-1)的第四、第五连接关节(A-b-2-3、A-c-1-3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A-c、A-a)通过第十与第一杆件(A-c-2、A-a-1)的第六、第一连接关节(A-c-2-3、A-a-1-3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111089148B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A‑1、B‑2)的第一、二、七、八连接关节(A‑1‑1、A‑1‑2、B‑2‑1、B‑2‑2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B‑1、C‑2)的第五、六、十一、十二连接关节(B‑1‑1、B‑1‑2、C‑2‑1、C‑2‑2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C‑1、D‑2)的第九、十、十五、十六连接关节(C‑1‑1、C‑1‑2、D‑2‑1、D‑2‑2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D‑1、A‑2)的第十三、十四、三、四连接关节(D‑1‑1、D‑1‑2、A‑2‑1、A‑2‑2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN112171713A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010951858.1
申请日：2020-09-11
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明涉及一种自适应转动关节，其包括上平台、复位杆、第一弹性件和下平台。其中，上平台的下端具有第一球头，且第一球头的下端包括沿其径向向下延伸的导引孔。复位杆具有位于其上端的导引杆部，其中导引杆部容纳于导引孔，且被构造成能够沿导引孔的轴向滑动。第一弹性件的上端抵接第一球头，下端固定于复位杆。第一球头和第二球头分别由下平台内的第一球槽、第二球槽限位，其中，第二球槽的第二球心位于第一球槽的第一球心的下方。根据本发明的自适应转动关节具备自复位功能。在实现三个方向转动的同时，该转动关节具有工作空间较大的特点。
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公开(公告)号：CN103204192A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310088080.6
申请日：2013-03-19
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种两足移动机构包括：一个十字型平台（A）、一个H型平台（B）、两个含推杆的支链（D、E）、一个含推杆及齿轮（C-5）的支链（C）、一个含推杆及电机（F-4）的支链（F）, 四个曲轴（1、2、3、4）。十字型平台（A）与H型平台（B）平行布置，各支链端部与平台采用万向节连接，因此该机构共有八个万向节。所述H型平台（B）设有电机（B-4），在其带动下，该机构可实现上下平台沿纵向交替行进。电机（F-4）布置垂直布置于支链（F）上，可使机构实现横向移动。各推杆内均设有电机，可使离地平台垂直升降以及绕横向或纵向转动。
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公开(公告)号：CN103010329A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210493426.6
申请日：2012-11-28
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 一种两足步行移动机构包括：一个静平台（C）、一个动平台（F）、两个连杆（B、D）、两个推杆(A、E)、八个万向节（G、H、I、J、K、L、M、N）。所述动平台、静平台通过万向节与连杆、推杆连接，其中连杆与推杆位置相互平行。在电机（34）的带动下，该机构可实现两个移动平台上下交替前行；在电机（61）的带动下，该机构可实现横向移动；当两推杆同时伸长或缩短时，可使离地移动平台实现绕自身转轴自转。该机构能实现三自由度运动和探测姿态调整功能，既解决了简单四杆移动机构无法实现的变线运动功能，同时还避免了两个移动平台内均装载电机的情况，从而达到节省空间的效果。
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公开(公告)号：CN112160979B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202010947939.4
申请日：2020-09-10
申请人： 北京交通大学
摘要： 本发明涉及一种U副铰链，其包括上平台、球铰、弹性件和下平台。其中上平台的下端面设有球铰限位槽和环绕球铰限位槽的第一环形限位槽。球铰的上端固定于球铰限位槽。弹性件包围球铰的周向外围，且上端面抵接第一环形限位槽。下平台的上端面设有用于容纳弹性件的下端面的第二环形限位槽，且球铰的下端固定于下平台的上端面。本发明的U副铰链具备自复位功能，且具有相对于z轴方向的较大角度范围的转动的功能。在将多个U副铰链进行组合后，铰链组将具有明显增大的工作空间。
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