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公开(公告)号：CN111361660B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010191356.3
申请日：2020-03-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种变拓扑操作轮腿式移动机构由第一电机、机架、第一连杆、第二电机、输出杆、第二连杆、推杆、推杆连接块和曲柄轮组成，第一电机与机架上的固定孔通过螺栓固定连接，第一电机的D型输出轴与曲柄轮中心D型孔固定连接，曲柄轮与推杆连接块实现转动连接，推杆连接块一端的安装槽与推杆的固定端通过螺栓实现固定连接，推杆的输出端与输出杆上安装槽实现固定连接，且与第二连杆实现转动连接，第二电机与第一连杆上的固定孔通过螺栓固定连接，第二电机的输出轴通过顶丝与第二连杆固定连接，第一连杆(3)与机架(2)实现转动连接。本发明具有轮式和腿式两种工作模式，具有高速性和高适应性的特点。
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公开(公告)号：CN111089148B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A‑1、B‑2)的第一、二、七、八连接关节(A‑1‑1、A‑1‑2、B‑2‑1、B‑2‑2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B‑1、C‑2)的第五、六、十一、十二连接关节(B‑1‑1、B‑1‑2、C‑2‑1、C‑2‑2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C‑1、D‑2)的第九、十、十五、十六连接关节(C‑1‑1、C‑1‑2、D‑2‑1、D‑2‑2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D‑1、A‑2)的第十三、十四、三、四连接关节(D‑1‑1、D‑1‑2、A‑2‑1、A‑2‑2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111361660A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010191356.3
申请日：2020-03-18
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 一种变拓扑操作轮腿式移动机构由第一电机、机架、第一连杆、第二电机、输出杆、第二连杆、推杆、推杆连接块和曲柄轮组成，第一电机与机架上的固定孔通过螺栓固定连接，第一电机的D型输出轴与曲柄轮中心D型孔固定连接，曲柄轮与推杆连接块实现转动连接，推杆连接块一端的安装槽与推杆的固定端通过螺栓实现固定连接，推杆的输出端与输出杆上安装槽实现固定连接，且与第二连杆实现转动连接，第二电机与第一连杆上的固定孔通过螺栓固定连接，第二电机的输出轴通过顶丝与第二连杆固定连接，第一连杆(3)与机架(2)实现转动连接。本发明具有轮式和腿式两种工作模式，具有高速性和高适应性的特点。
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公开(公告)号：CN111089148A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN202010042940.2
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
摘要： 一种多模式无限翻转机构包括第一至第四反平行四边形单元(A、B、C、D)，第一与第二反平行四边形单元(A、B)通过第一、四末端杆(A-1、B-2)的第一、二、七、八连接关节(A-1-1、A-1-2、B-2-1、B-2-2)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(B、C)通过第三、六末端杆(B-1、C-2)的第五、六、十一、十二连接关节(B-1-1、B-1-2、C-2-1、C-2-2)实现转动连接，第三与第四反平行四边形单元(C、D)通过第五、八末端杆(C-1、D-2)的第九、十、十五、十六连接关节(C-1-1、C-1-2、D-2-1、D-2-2)实现转动连接，第四与第一反平行四边形单元(D、A)通过第七、二末端杆(D-1、A-2)的第十三、十四、三、四连接关节(D-1-1、D-1-2、A-2-1、A-2-2)实现转动连接；该机构可实现无限翻转，具有面对称、球面、平面运动模式，均可折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111152194B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)，第一与第二反平行四边形单元(A‑a、A‑b)通过第二与第五杆件(A‑a‑2、A‑b‑1)的第二、第三连接关节(A‑a‑2‑3、A‑b‑1‑3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A‑b、A‑c)通过第六与第九杆件(A‑b‑2、A‑c‑1)的第四、第五连接关节(A‑b‑2‑3、A‑c‑1‑3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A‑c、A‑a)通过第十与第一杆件(A‑c‑2、A‑a‑1)的第六、第一连接关节(A‑c‑2‑3、A‑a‑1‑3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A‑a、A‑b、A‑c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN111152194A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010042950.6
申请日：2020-01-15
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种单自由度无限翻转机构，该机构包括第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)，第一与第二反平行四边形单元(A-a、A-b)通过第二与第五杆件(A-a-2、A-b-1)的第二、第三连接关节(A-a-2-3、A-b-1-3)实现转动连接，第二与第三反平行四边形单元(A-b、A-c)通过第六与第九杆件(A-b-2、A-c-1)的第四、第五连接关节(A-b-2-3、A-c-1-3)实现转动连接，第三与第一反平行四边形单元(A-c、A-a)通过第十与第一杆件(A-c-2、A-a-1)的第六、第一连接关节(A-c-2-3、A-a-1-3)实现转动连接；第一至第三反平行四边形单元(A-a、A-b、A-c)对应杆件长度相同，该单自由度机构可实现无限翻转，并可以折叠成一个平面。
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公开(公告)号：CN110171495A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315716.3
申请日：2019-04-19
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/08
摘要： 一种可变形连杆式履带越障系统，该系统包括车架(A)、第一至第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)；第一到第四连杆式履带组件(B-a、B-b、B-c、B-d)分别布置于车架(A)的前端两侧和后端两侧实现转动连接。本系统采用四个电机(C-a、C-b、C-c、C-d)分别驱动第一到第四连杆式履带组件，通过电机与环境双重作用下驱动连杆变形与履带移动，实现越障系统在不同地形下的履带式移动越障及翻转跨越式移动越障，连杆被动变形的同时可以提高履带组件的越障能力，增强了越障系统的通过能力。
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公开(公告)号：CN213159393U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021349541.2
申请日：2020-07-10
申请人： 北京交通大学
IPC分类号： A63H33/00
摘要： 本实用新型属于玩具技术领域，特别涉及一种三阵列反平行四边形玩具；其一种三阵列反平行四边形玩具，包括玩具本体，所述玩具本体由三个相互转动连接的玩具单元组成；各所述玩具单元均包括连杆单耳朵、连杆双耳朵和两侧边杆件，所述连杆单耳朵和连杆双耳朵通过转动件连接。本实用新型提供一种新的三阵列反平行四边形玩具，该三阵列反平行四边形玩具通过三个玩具单元相互转动连接形成的玩具本体来实现无限回转，每个玩具单元中的连杆单耳朵与连杆双耳朵之间通过转动件连接，使得转动更加顺畅，转动过程中该装置可以实现平面到立体的变幻，进而实现眼、手、脑综合感官体验的变幻，轻松缓解压力。
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