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公开(公告)号：CN117826589A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311806731.0
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种基于移动闭塞‑领航跟随的无人车跟驰控制方法及装置，属于自动驾驶及智能交通技术领域，基于列车速度监督控制中移动闭塞安全信号控制模式，建立了面向安全的无人车跟驰移动闭塞‑领航跟随运动学模型；设计了积分快速非奇异终端滑模算法作为跟驰控制算法，构成控制器模块，这一控制器在传统滑模控制器的基础上进一步提高了控制精度。本发明提出了移动闭塞‑领航跟随模型，确保跟驰安全性的同时，兼顾了跟驰运行效率，提出了设计了改进的积分快速非奇异终端滑模面，并采用饱和函数作为切换函数削弱抖振影响，可以有效实现无人车稳定精准跟驰控制。
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