公开(公告)号：CN117826590A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311806735.9

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李润梅 ,  董拓源

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于前置跟随拓扑结构的无人车编队控制方法及系统，属于自动驾驶及智能交通技术领域，实时检测前方虚拟点的速度和角速度；建立领航者leader、跟随者followers和虚拟点的虚拟点‑领航跟随编队模型；将虚拟点‑领航跟随编队模型的被控量进行降维处理；根据输入量计算滑模控制律的输出量；根据控制律对不确定参数进行估计和修正。本发明基于前置跟随拓扑结构，提出领航前置跟随拓扑结构，设计拓扑滑模控制算法，减小了滑模控制抖振对系统的影响，保证了车辆编队的链式稳定性；对领航车加速度无突变、加速度突变以及加速度突变和噪声干扰共同作用的场景下，均可得到良好的控制性能，对可用于实际场景的无人驾驶编队控制系统具有重要的应用意义。

公开(公告)号：CN117826589A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311806731.0

申请日：2023-12-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李润梅 ,  钟哲睿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于移动闭塞‑领航跟随的无人车跟驰控制方法及装置，属于自动驾驶及智能交通技术领域，基于列车速度监督控制中移动闭塞安全信号控制模式，建立了面向安全的无人车跟驰移动闭塞‑领航跟随运动学模型；设计了积分快速非奇异终端滑模算法作为跟驰控制算法，构成控制器模块，这一控制器在传统滑模控制器的基础上进一步提高了控制精度。本发明提出了移动闭塞‑领航跟随模型，确保跟驰安全性的同时，兼顾了跟驰运行效率，提出了设计了改进的积分快速非奇异终端滑模面，并采用饱和函数作为切换函数削弱抖振影响，可以有效实现无人车稳定精准跟驰控制。

公开(公告)号：CN118378931A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410265909.3

申请日：2024-03-08

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国铁道科学研究院集团有限公司 ,  北京交通大学 ,  中国国家铁路集团有限公司

Inventor： 董西松 ,  杨树广 ,  赵宏涛 ,  李润梅 ,  熊刚 ,  陈世超 ,  许伟 ,  朱凤华 ,  吕宜生 ,  王飞跃 ,  张海峰

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/40 ,  G06F16/9035 ,  G06F16/906 ,  G06F18/2135

Abstract: 本发明提供一种平行调度系统站区运营态势推演方法，其中方法包括，获取当前技术作业站的实时运营数据；对实时运营数据进行分类，得到各个作业环节的运营数据；基于各个作业环节的运营数据进行降维分析，得到当前技术作业站的分析结果，并基于分析结果进行运营态势推演，得到当前技术作业站的运营态势，克服了传统方案中技术作业站运营工作的评价和运输态势的推演依赖于人工经验，导致运营工作评价和运输态势推演的主观性强、效率和准确性低下，难以适应于技术作业站的运营管理需求的缺陷，实现了对技术作业站运营工作的客观评价以及运输态势的准确预测，提高了技术作业站的管理水平和工作效率，并为调度系统调度决策的优化提供了依据。

公开(公告)号：CN102774400A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201110122913.7

申请日：2011-05-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李润梅 ,  贾宇涵 ,  李泳志 ,  吴通

IPC: B61K11/00

Abstract: 本发明提供了一种列车智能加水方法及加水器，通过采用液位传感器自动检测水位，水位值可以实现根据情况自行设定在传感器上，达到此值后自动将信号传出，通过设定指定水位高度并据此进行水位监测和加水的关停，实现节能、可靠、节约人力的列车加水过程，从而减轻传统加水流程的工作压力。

公开(公告)号：CN116674612A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310715725.8

申请日：2023-06-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 陆德彪 ,  卢嘉豪 ,  蔡伯根 ,  王剑 ,  刘江 ,  姜维 ,  柴琳果 ,  巴晓辉 ,  李润梅 ,  张勇

IPC: B61L25/02 ,  B61L23/18 ,  G06F17/10 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045

Abstract: 本公开提供了一种列车速度预测的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。一种具体实现方案为：利用最大似然估计对列车运行状态数据进行分布拟合和上下界提取，优化列车运行状态数据；利用所述列车状态数据迭代训练列车速度预测神经网络模型的参数矩阵；基于所述参数矩阵，根据虚拟编组领航列车历史速度信息，计算虚拟编组领航列车在t+1时刻的速度信息；基于所述虚拟编组领航列车在t+1时刻的速度信息，通过计算相对制动距离和人工势场法，生成跟随列车在t+1时刻的速度信息。通过计算相对制动距离，构建基于该相对制动距离的人工势场法，生成跟随列车下一时刻的速度信息，进而提高虚拟编组车队的安全性，保障列车跟随过程中的跟随安全。

公开(公告)号：CN114872695A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210324622.4

申请日：2022-03-30

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李润梅 ,  辛世纪 ,  邓尚劼

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明提供一种主动避撞方法、系统及汽车，属于智慧交通及无人驾驶技术领域，本发明对汽车传动结构的动力学公式进行了简化；发动机模型，液力变矩器模型，自动变速器模型和整车质量模型的汽车纵向动力学模型；通过后车的雷达传感器获取后车与前车的相对距离，相对速度，后车速度、加速度，前车速度、加速度，车宽、横向角等信息，安全距离模型根据这些信息计算出前后车需要保持的距离并将其与实际的车辆距离做比较；当实际的车辆距离小于避撞系统中的安全距离时，车辆本身将会处于危险的状况，需要驾驶员进行制动的操作，如果驾驶员并没有执行制动的操作，主动避撞系统直接关闭车辆的节气门，并且开始制动，从而避免追尾事故的发生。

公开(公告)号：CN102774400B

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201110122913.7

申请日：2011-05-12

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 李润梅 ,  贾宇涵 ,  李泳志 ,  吴通

IPC: B61K11/00

Abstract: 本发明提供了一种列车智能加水方法及加水器，通过采用液位传感器自动检测水位，水位值可以实现根据情况自行设定在传感器上，达到此值后自动将信号传出，通过设定指定水位高度并据此进行水位监测和加水的关停，实现节能、可靠、节约人力的列车加水过程，从而减轻传统加水流程的工作压力。

公开(公告)号：CN118467338A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410421448.4

申请日：2024-04-09

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 角远韬 ,  李润梅 ,  王剑 ,  陆德彪

IPC: G06F11/36 ,  G06F18/214 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种铁路调度集中系统的测试用例智能生成方法及系统，属于轨道交通运营管理技术领域，获取预期操作的测试用例；利用预先训练好的测试用例生成模型对获取的预期操作的测试用例进行处理，得到最终的测试用例。本发明可有效提高铁路调度集中系统CTC的测试效率，能够利用自然语言模型的智能算法更准确，更快速的处理有关CTC测试任务的测试报告、测试用例集和功能规格等文字序列，优化CTC测试用例的人工手动编写工作现状，提升测试用例生成的智能化程度与自动化程度。

公开(公告)号：CN214154787U

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202120364095.0

申请日：2021-02-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 何腾蛟 ,  李润梅 ,  董纾韵 ,  汪宜俊 ,  时忠旭

IPC: H04R1/08 ,  H04R3/02 ,  G10K11/178

Abstract: 本实用新型提供的一种依托汽车音响的主动降噪设备，通过一个传声器实时采集轿车驾驶员位置附近的发动机噪声和风噪模拟信号样本，样本经过由音频接入接口、FIR自适应滤波器处理形成频谱与所要消除的噪声一样、相位刚好相反的反相噪声，并利用车载音响放出，从而抵消驾驶员位置附近的噪声。本实用新型提供的主动降噪设备具有如下有益效果：设计简单、轻便、对于如发动机噪声、风噪这样的低频噪音信号的消除有明显的效果，克服了高端车辆上主动降噪设备成本昂贵的缺点，可以为广大轿车驾驶员提供良好的驾驶环境；还通过TLV320AIC3106IRGZ音频芯片、OMAP‑L138芯片编程实现的fxlms算法处理，得到优化的FIR自适应滤波器，使“反相噪声”的频谱逼近发动机噪声、风噪的频谱。