公开(公告)号：CN118082928A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410226627.2

申请日：2024-02-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 余祖俊 ,  宿帅 ,  刘宏杰 ,  柴铭 ,  闫晗 ,  商都 ,  鲍海峰

IPC: B61L27/10 ,  B61L27/60 ,  B61L27/04

Abstract: 本发明公开一种虚拟联挂列车自适应预设时间平稳追踪控制方法，涉及轨道交通技术领域，对于虚拟联挂列车中每一列车，基于列车的运行控制模型，利用改进的障碍Lyapunov函数对列车的间隔距离进行约束，利用传统的障碍Lyapunov函数对列车的速度进行约束，为列车设计自适应平稳追踪控制器，并利用自适应平稳追踪控制器对列车进行控制，通过结合传统的障碍Lyapunov函数和预设时间函数建立改进的障碍Lyapunov函数，以对列车的间隔距离进行约束，保证虚拟联挂列车在初始状态下可以具有一个较大的约束，并在虚拟联挂列车建立完毕后具有一个较小的约束范围，以保证线路运力。