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公开(公告)号：CN110376605B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201811086697.3
申请日：2018-09-18
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种地图构建方法、导航方法和装置。其中的地图构建方法的一实施例包括：获取当前帧的雷达扫描反射数据；基于雷达扫描反射数据，确定当前帧与关键帧的相似度；响应于当前帧与关键帧的雷达扫描反射数据的相似度不超过相似度阈值，确定用于指示当前帧所处位置的位置标识；将当前帧的雷达扫描反射数据和与当前帧对应的位置添加至具有所确定的位置标识的雷达扫描反射数据集合中，并将当前帧作为新的关键帧。该实现方式通过不断地采集雷达扫描反射数据，可以更新和丰富各位置标识下，雷达扫描反射数据的数量，使得环境表征基元得以不断地更新和丰富。
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公开(公告)号：CN110376605A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811086697.3
申请日：2018-09-18
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种地图构建方法、导航方法和装置。其中的地图构建方法的一实施例包括：获取当前帧的雷达扫描反射数据；基于雷达扫描反射数据，确定当前帧与关键帧的相似度；响应于当前帧与关键帧的雷达扫描反射数据的相似度不超过相似度阈值，确定用于指示当前帧所处位置的位置标识；将当前帧的雷达扫描反射数据和与当前帧对应的位置添加至具有所确定的位置标识的雷达扫描反射数据集合中，并将当前帧作为新的关键帧。该实现方式通过不断地采集雷达扫描反射数据，可以更新和丰富各位置标识下，雷达扫描反射数据的数量，使得环境表征基元得以不断地更新和丰富。
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公开(公告)号：CN110631554A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810649163.0
申请日：2018-06-22
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G01C11/04
摘要： 本公开涉及一种机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：通过在机器人拍摄的当前帧图像和前一帧图像中匹配相同的特征点和特征线段，并参考机器人拍摄前一帧图像时的位置和姿态，估计机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态；根据地图中的特征点和特征线段在当前帧图像中的匹配信息，以及估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态，确定对机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行估计而产生的误差；根据误差对估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行修正，从而确定机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态。本公开的方案对SVO算法进行改进，提高了机器人的位置和姿态的估计的准确性。
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公开(公告)号：CN110196601A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810161048.9
申请日：2018-02-26
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机控制方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。无人机控制方法包括：获取无人机下方的环境图像；将环境图像输入到预测模型中，获得输出的预测控制量，其中，预测模型是根据无人机飞往目标降落区域的过程中所获取的无人机下方的环境图像以及采集图像时刻的无人机的控制量进行训练的；根据预测控制量对无人机进行降落控制。通过本发明的实施例，无人机可以输入当前采集的图像并获得预测控制量，从而可以根据预测控制量对无人机的降落进行控制，使得无人机朝向与训练阶段时的目标降落区域具有相同特征的区域所在方向自主飞行，并降落在合适的区域，提高了无人机安全降落的可靠性。
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公开(公告)号：CN110516684A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810488482.8
申请日：2018-05-21
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了用于确定无人机姿态信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取拍摄目标无人机所得到的无人机图像；将无人机图像输入预先训练的特征点检测模型，得到与目标无人机对应的目标特征点坐标序列，其中，特征点检测模型用于表征包括无人机的图像与特征点坐标序列之间的对应关系；获取用于表征目标无人机的三维模型的三维特征点坐标序列；基于目标特征点坐标序列和三维特征点坐标序列，求解透视N点定位问题，得到目标无人机的姿态信息。该实施方式实现了根据无人机图像确定无人机的姿态信息。
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公开(公告)号：CN110457406A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810408967.1
申请日：2018-05-02
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本公开提出一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质，涉及机器人算法技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：根据先验信息确定场景检测模型；根据场景检测模型输出的场景条件，基于预定策略选择地图构建模型；通过选择的地图构建模型执行地图构建。通过这样的方法，能够根据先验信息确定场景检测模型，根据场景条件和预定策略选择地图构建模型，从而能够实现场景检测模型和地图构建模型的切换，能够应用各个模型的优势，规避其劣势，实现模型的灵活调度，提高地图构建的灵活度和自适应程度。
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公开(公告)号：CN110444102A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810408970.3
申请日：2018-05-02
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G09B29/00
摘要： 本公开提出一种地图构建方法、装置和无人驾驶设备，涉及无人驾驶技术领域。本公开的一种地图构建方法包括：确定无人驾驶设备所处环境的环境类型，环境类型包括室内明亮环境、室外明亮环境或黑暗环境；根据环境类型采用相关联的地图构建方式构建地图；在环境类型发生变化时，切换使用的地图构建方式并校准切换前后的地图。此方法能够在环境发生变化时及时切换到相关联的地图构建方式来构建地图，并充分考虑到探测器尺度、位置不一致导致的地图构建断裂的问题，执行地图校准使切换前后的地图衔接，提高地图构建对环境变化的适应能力。
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公开(公告)号：CN110388917A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810365375.6
申请日：2018-04-23
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本公开提出一种飞行器单目视觉尺度估计方法和装置、飞行器导航系统及飞行，涉及飞行器技术领域。本公开的飞行器单目视觉尺度估计方法包括：获取当前飞行高度估计值；在飞行高度估计值小于预定高度的情况下，根据垂直向下探测的距离探测传感器的探测数据和惯性测量单元IMU的探测数据确定单目视觉尺度值。通过这样的方法，能够在飞行器的飞行高度小于预定高度的情况下，采用距离探测传感器与IMU配合的方式获取单目视觉尺度值，一方面无需人工参与，提高了自动化程度，另一方面也能够综合距离探测传感器和IMU的优势，减少单一测量方法造成的误差，提高尺度估计的准确度。
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公开(公告)号：CN110231028A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201810179124.9
申请日：2018-03-05
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本公开提出一种飞行器导航方法、装置和系统，涉及飞行器技术领域。本公开的一种飞行器导航方法包括：获取IMU探测数据和视觉采集数据；提取最接近视觉采集数据对应的状态的发生时刻的IMU探测数据；根据相同发生时刻的IMU探测数据的分析结果和视觉采集数据的分析结果更新飞行器在发生时刻的下一时刻的状态；基于更新后的数据执行飞行器导航。通过这样的方法，能够充分考虑到IMU探测数据与视觉采集数据的更新频率不同的问题，结合相同发生时刻的IMU探测数据和视觉采集数据进行飞行器位置确定，从而减少误差，提高定位的准确度，进而优化飞行器导航效果。
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公开(公告)号：CN110362098B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810252649.0
申请日：2018-03-26
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机，其中的方法包括：在飞行空域图像中确定地面目标以及与地面目标相对应的期望目标位置，根据路径规划算法以及多种约束条件计算出到达期望目标位置的三维飞行轨迹，将三维飞行轨迹投影在图像坐标系中获得二维飞行轨迹，基于二维飞行轨迹对无人机进行导航并对无人机进行视觉伺服控制。本发明的方法、装置以及无人机，在进行路径规划时综合了多种约束，基于二维飞行轨迹进行导航并对无人机进行视觉伺服控制，具有绕过障碍物的能力，摄像机采集到的图像特征信息直接用于反馈并进行伺服控制,不需要对无人机的三维姿态进行估计，能够降低视觉伺服控制方法的复杂度，提高无人机飞行的安全性。
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