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公开(公告)号：CN110631554A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810649163.0
申请日：2018-06-22
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G01C11/04
摘要： 本公开涉及一种机器人位姿的确定方法、装置、机器人和可读存储介质，涉及计算机技术领域。本公开的方法包括：通过在机器人拍摄的当前帧图像和前一帧图像中匹配相同的特征点和特征线段，并参考机器人拍摄前一帧图像时的位置和姿态，估计机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态；根据地图中的特征点和特征线段在当前帧图像中的匹配信息，以及估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态，确定对机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行估计而产生的误差；根据误差对估计的机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态进行修正，从而确定机器人拍摄当前帧图像时的位置和姿态。本公开的方案对SVO算法进行改进，提高了机器人的位置和姿态的估计的准确性。
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公开(公告)号：CN110196601A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201810161048.9
申请日：2018-02-26
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机控制方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。无人机控制方法包括：获取无人机下方的环境图像；将环境图像输入到预测模型中，获得输出的预测控制量，其中，预测模型是根据无人机飞往目标降落区域的过程中所获取的无人机下方的环境图像以及采集图像时刻的无人机的控制量进行训练的；根据预测控制量对无人机进行降落控制。通过本发明的实施例，无人机可以输入当前采集的图像并获得预测控制量，从而可以根据预测控制量对无人机的降落进行控制，使得无人机朝向与训练阶段时的目标降落区域具有相同特征的区域所在方向自主飞行，并降落在合适的区域，提高了无人机安全降落的可靠性。
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公开(公告)号：CN110033088A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201810026638.0
申请日：2018-01-11
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种估计GPS数据的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取第一时刻的GPS数据、第一时刻的惯性测量单元数据以及第二时刻的惯性测量单元数据；采用通过训练深度学习模型得到的估计模型，根据第一时刻的GPS数据、第一时刻的惯性测量单元数据以及第二时刻的惯性测量单元数据，估计第二时刻的GPS数据；第一时刻的时间戳早于第二时刻的时间戳。该实施方式利用深度学习模型基于惯性测量单元数据和第一时刻的GPS数据，获取GPS数据的内在规律性，达到估计GPS数据的目的，克服了传感器的数据随时间偏移带来的估计GPS数据精确度不高的问题，无需增加辅助传感器，降低了成本和复杂度。
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公开(公告)号：CN110376605B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201811086697.3
申请日：2018-09-18
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种地图构建方法、导航方法和装置。其中的地图构建方法的一实施例包括：获取当前帧的雷达扫描反射数据；基于雷达扫描反射数据，确定当前帧与关键帧的相似度；响应于当前帧与关键帧的雷达扫描反射数据的相似度不超过相似度阈值，确定用于指示当前帧所处位置的位置标识；将当前帧的雷达扫描反射数据和与当前帧对应的位置添加至具有所确定的位置标识的雷达扫描反射数据集合中，并将当前帧作为新的关键帧。该实现方式通过不断地采集雷达扫描反射数据，可以更新和丰富各位置标识下，雷达扫描反射数据的数量，使得环境表征基元得以不断地更新和丰富。
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公开(公告)号：CN110376605A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201811086697.3
申请日：2018-09-18
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种地图构建方法、导航方法和装置。其中的地图构建方法的一实施例包括：获取当前帧的雷达扫描反射数据；基于雷达扫描反射数据，确定当前帧与关键帧的相似度；响应于当前帧与关键帧的雷达扫描反射数据的相似度不超过相似度阈值，确定用于指示当前帧所处位置的位置标识；将当前帧的雷达扫描反射数据和与当前帧对应的位置添加至具有所确定的位置标识的雷达扫描反射数据集合中，并将当前帧作为新的关键帧。该实现方式通过不断地采集雷达扫描反射数据，可以更新和丰富各位置标识下，雷达扫描反射数据的数量，使得环境表征基元得以不断地更新和丰富。
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公开(公告)号：CN109992007A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711469699.6
申请日：2017-12-29
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本公开提出一种飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统，涉及物流技术领域。本公开的一种飞行器送货方法包括：飞行器接收到达目标区域的信号；飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识；根据所述目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对所述飞行器的位姿进行闭环调整；将货物放入目标收货装置中。通过这样的方法，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
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公开(公告)号：CN109933081A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201711347734.7
申请日：2017-12-15
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机避障方法、避障无人机、无人机避障装置以及计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。其中的无人机避障方法包括：利用无人机摄像头采集障碍无人机图像；将所述障碍无人机图像输入预先训练的深度学习网络模型，得到避障飞行控制量，所述深度学习网络模型是通过输入障碍无人机训练图像以及对应的无人机实际飞行控制量进行训练得到的；依据所述避障飞行控制量控制无人机的飞行。本发明能够实现无人机在群间的自主避障。
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公开(公告)号：CN110362098B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810252649.0
申请日：2018-03-26
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人机视觉伺服控制方法、装置以及无人机，其中的方法包括：在飞行空域图像中确定地面目标以及与地面目标相对应的期望目标位置，根据路径规划算法以及多种约束条件计算出到达期望目标位置的三维飞行轨迹，将三维飞行轨迹投影在图像坐标系中获得二维飞行轨迹，基于二维飞行轨迹对无人机进行导航并对无人机进行视觉伺服控制。本发明的方法、装置以及无人机，在进行路径规划时综合了多种约束，基于二维飞行轨迹进行导航并对无人机进行视觉伺服控制，具有绕过障碍物的能力，摄像机采集到的图像特征信息直接用于反馈并进行伺服控制,不需要对无人机的三维姿态进行估计，能够降低视觉伺服控制方法的复杂度，提高无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN110443263A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810409332.3
申请日：2018-05-02
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本申请实施例公开了闭环检测方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：提取目标图像的特征，得到目标图像的特征点和第一特征向量；根据上述特征点，在目标图像中选取图像块；将图像块输入预先建立的深度学习模型，得到图像块的第二特征向量，其中，上述深度学习模型用于表征图像块与特征向量的对应关系；融合第一特征向量和第二特征向量，得到融合向量；根据融合向量与历史融合向量的相似度以及预设阈值，确定是否发生闭环。该实施方式减小了计算误差。
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公开(公告)号：CN110347035A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810307086.0
申请日：2018-04-08
申请人： 北京京东尚科信息技术有限公司 , 北京京东世纪贸易有限公司
摘要： 本公开是关于一种自主跟踪方法及装置、电子设备、存储介质，涉及机器学习技术领域，该方法包括：实时获取目标对象的图像信息；通过所述图像信息获取所述目标对象的三维位置信息；通过所述三维位置信息计算速度控制量；根据所述速度控制量对所述目标对象进行跟踪。本公开可以提高自主跟踪的效率和准确率。
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