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公开(公告)号：CN112330693A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011267152.X
申请日：2020-11-13
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矸石检测方法及系统，属于机器视觉技术领域。本发明的煤矸石检测方法包括获取待检测煤块区域的左图像和右图像；利用双目视觉处理算法处理左图像和右图像获得点云数据；对点云数据进行立体分割得到多个潜在煤块区域图像；利用预先训练好的深度卷积神经网络模型对每个潜在煤块区域图像进行煤矸石检测；如果检测出潜在煤块区域图像中存在煤矸石，则获取煤矸石的三维空间坐标信息以用于煤矸石分拣。本发明的煤矸石检测方法及系统能够实现煤矸石的高效率、高精度检测。
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公开(公告)号：CN111833292A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910452657.4
申请日：2019-05-28
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 一种基于结构光的钢筋计数方法包括：投影仪与相机垂直于钢筋端面且处于同一高度水平面；对测量系统标定得到相机内参外参；投影仪投射格雷编码图案相移图案到钢筋端面，相机摄取图案；对摄取图案处理解码得到图案各点对应投射角；根据投射角及三维测量原理算钢筋端面三维数据；将端面三维数据二值化得到端面图像二值图像；分水岭变换将二值图像转为灰度图像；灰度图像中找到灰度极大值点记为钢筋中心点；对中心点数目统计得到钢筋数目。本发明利用面结构光法解算钢筋端面三维数据简便快速获得较准确的三维数据；格雷编码相移法结合方式投射编码条纹能提高分辨率和准确度；用钢筋端面三维数据二值化确定钢筋数目简化了数据处理过程，检测效率高。
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公开(公告)号：CN111829435A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910793994.X
申请日：2019-08-27
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 一种多双目相机与线激光协同检测方法，包括以下步骤：架设双目相机模组；对各双目相机的左右摄像头进行立体标定；分别获取被测物体的左图像和右图像，进行立体校正，匹配点对，根据左右视图视差，计算得到被测物体的三维信息；进行位姿关系的坐标转换；融合同一时刻的实时深度图像数据和实时姿态数据，分别计算各坐标系的三维位置，以得到完整的三维数据。双目相机模组安装在平台的同一平面上，且呈一字型排列安装。本发明采用多组线激光与双目相机的模组平行安装于一平面进行物体检测，获取三维坐标后进行三维重建、数据融合，采用多模组协同扫描的方式大大加快了测量速度，提高了测量效率，测量精度也比传统单双目相机精度更高。
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公开(公告)号：CN111640086A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201910156621.1
申请日：2019-03-01
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种手持式钢筋计数仪，包括：线激光发射器、双目相机、陀螺仪、数据处理模块、显示屏、手动操作控制模块，其中：线激光发射器根据手动操作控制模块的控制指令发射线激光投射到钢筋端面，当线激光投射到钢筋端面时得到钢筋端面的轮廓激光线；双目相机获取带轮廓激光线的左钢筋端面轮廓图像和右钢筋端面轮廓图像，其中双目相机的左摄像头和右摄像头的参数相同；数据处理模块对左钢筋端面轮廓图像和右钢筋端面轮廓图像进行分析处理，得到钢筋端面轮廓三维数据；数据处理模块根据钢筋端面轮廓三维数据和对应关系，得到钢筋端面轮廓图及钢筋数目信息；显示屏用于显示钢筋端面轮廓图及钢筋数目信息。
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公开(公告)号：CN111462171A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010024674.0
申请日：2020-01-10
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 一种标记点检测跟踪方法，包括以下步骤：根据工作区域架设双目立体相机，使双目立体相机的拍摄视野对准到目标物体的运动范围；将特定标记点固定安装在待检测追踪的目标物体上，双目立体相机的摄像头同时摄取检测图像；对双目立体相机摄取的左图像和右图像进行立体校正，根据左右视图视差计算得到特定标记点的三维立体信息；计算出特定标记点随着目标物体运动的运动轨迹的三维立体信息；根据计算得到目标物体的空间位置信息获得最终目标物体的运动轨迹。本发明利用双目立体相机追踪检测目标物体的实时空间位置，提高物体检测的定位准确度，可以实时追踪机械臂的工作路径，完成定位抓取，保证了运动物体检测的高效、准确和实时性。
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公开(公告)号：CN111452045A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010238735.3
申请日：2020-03-30
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 一种基于立体视觉的钢筋识别标记系统，包括立体视觉识别机构、控制系统、机械控制机构，立体视觉识别机构、机械控制机构与控制系统通过电信号连接；一种基于立体视觉的钢筋识别标记方法，包括以下步骤：架设立体视觉识别机构，控制线激光投射到钢筋端面某处；对立体相机的各摄像头进行立体标定，进行立体校正；将立体相机拍摄的图像发送到控制系统的识别模块，处理得到匹配点对、左右视图视差，根据视差计算得到三维坐标信息；进行坐标系转换，获取钢筋端面轮廓三维数据；进行机械标记机构与立体相机的位置信息标定；机械标记机构对目标钢筋标记。本发明采用立体视觉原理快速识别标记钢筋，降低人工成本以及风险，实时监测，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN107957246B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711228979.8
申请日：2017-11-29
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
IPC分类号： G01B11/04
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的传送带上物体几何尺寸测量方法，包括以下步骤：通过相对于传送带位置固定的双目摄像头获取传送带上目标物体的第一平面图像和第二平面图像；利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间；根据坐标与图像像素之间的预先标定信息关系，将图像中物体边长的像素值转换为真实的长度信息，输出所述目标物体的几何尺寸信息。
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公开(公告)号：CN107992820A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711230538.1
申请日：2017-11-29
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的货柜自助售货方法，包括以下步骤：通过货柜中相对位置固定的双目摄像头拍摄售货机或售货柜目标区域的第一平面图像和第二平面图像；利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间；基于所述三维坐标空间中图像的深度学习认知特征，辨认出识别对象的货物类别。
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公开(公告)号：CN107957246A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201711228979.8
申请日：2017-11-29
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
IPC分类号： G01B11/04
摘要： 本发明公开一种基于双目视觉的传送带上物体几何尺寸测量方法，包括以下步骤：通过相对于传送带位置固定的双目摄像头获取传送带上目标物体的第一平面图像和第二平面图像；利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间；根据坐标与图像像素之间的预先标定信息关系，将图像中物体边长的像素值转换为真实的长度信息，输出所述目标物体的几何尺寸信息。
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公开(公告)号：CN111637834B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910157361.X
申请日：2019-03-01
申请人： 北京伟景智能科技有限公司
摘要： 本发明提供一种三维数据测量装置及方法，装置包括线激光发射器、双目相机、陀螺仪、数据处理模块、显示屏、手动操作控制模块。方法包括利用线激光双目测量方法测定待测物体激光扫描线的三维数据；线激光完整扫描待测物体，利用线激光双目测量方法得到待测物体激光扫描线组中各激光扫描线的三维数据；利用陀螺仪获取测量装置的运动状态；建立激光扫描线组与测量装置运动状态之间的对应关系；根据对应关系处理数据得到待测物体轮廓三维数据并输出相关计算数据。本发明提供一种三维数据测量装置及方法，可以稳定可靠、方便快捷地获取待测物体三维数据；使用时便携性强，能适应不同的使用场景；不需限定线激光扫过待测物体的匀速运动状态，操作简单。
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