公开(公告)号：CN114460899B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202210102018.7

申请日：2022-01-27

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  吴飞 ,  王彭 ,  李同进

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准；解决了由于悬垂引起的控制精度不高的问题，提升了目标的控制精度。

公开(公告)号：CN114880801B

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202210532927.4

申请日：2022-05-11

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  刘基顺 ,  吴飞 ,  孙建锋 ,  李东亮

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于绳索变形分析的滑板表演装置姿态调整控制补偿方法，包括确定滑板在竖直方向上的姿态调整策略；确定滑板在水平方向上的姿态调整策略；基于确定的滑板在竖直方向上的姿态调整策略和水平方向上的姿态调整策略，对滑板的姿态进行分解并控制钢丝绳索和升降绳索的收放长度比例，进而实现滑板的造型动态变化。优点是：通过预测绳索长度方法，将绳索的误差反馈补偿至预测中，从预测开始，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准，这将解决了由于悬垂引起的控制精度不高的局面，提升了目标的控制精度，并改善了观感体验，为舞台盛宴的视觉效果提供了新的科技支持。

公开(公告)号：CN114880801A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210532927.4

申请日：2022-05-11

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  刘基顺 ,  吴飞 ,  孙建锋 ,  李东亮

IPC分类号： G06F30/17 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种基于绳索变形分析的滑板表演装置姿态调整控制补偿算法，包括确定滑板在竖直方向上的姿态调整策略；确定滑板在水平方向上的姿态调整策略；基于确定的滑板在竖直方向上的姿态调整策略和水平方向上的姿态调整策略，对滑板的姿态进行分解并控制钢丝绳索和升降绳索的收放长度比例，进而实现滑板的造型动态变化。优点是：通过预测绳索长度方法，将绳索的误差反馈补偿至预测中，从预测开始，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准，这将解决了由于悬垂引起的控制精度不高的局面，提升了目标的控制精度，并改善了观感体验，为舞台盛宴的视觉效果提供了新的科技支持。

公开(公告)号：CN114460899A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202210102018.7

申请日：2022-01-27

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  吴飞 ,  王彭 ,  李同进

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明公开了一种基于预测绳索长度的四柔索牵引并联执行器运动姿态控制方法，包括S1、根据并联执行器的轨迹坐标点以及四根绳索牵引处的坐标，获取四根绳索运动到轨迹坐标点的理论绳长；S2、获取绳索的理论绳长集合；S3、获取理论绳长集合对应的实际收紧状态下的绳长集合；S4、获取并联执行器的实际轨迹坐标点；S5、基于并联执行器的实际轨迹坐标点，利用实际收紧状态下的绳长集合，预测下一轨迹坐标点对应的各绳索的实际长度。优点是：通过预测绳索长度的方式，将绳索的误差反馈补偿到预测中，修正绳索的实际长度，从而使其控制姿态更加精准；解决了由于悬垂引起的控制精度不高的问题，提升了目标的控制精度。