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公开(公告)号：CN118612449A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410869509.3
申请日：2024-06-28
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： H04N19/186 , H04N19/42 , H04N19/44
摘要： 公开了一种图像处理方法及装置、色彩重建模型训练方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括确定待处理的第一数据排布方式的第一图像，以及第一图像在多个预设通道分别对应的色彩分量；基于目标色彩重建模型，调整第一图像的数据排布方式，得到第二数据排布方式的第二图像；对第二图像进行编解码处理，得到第三图像；将第三图像的数据排布方式由第二数据排布方式调整为第一数据排布方式，得到第一图像对应的重建图像。本公开的技术方案中，由于通过编解码硬件电路能够直接对第二数据排布方式的第二图像数据进行编解码处理，因此，能够提高编解码处理的速度，且能够适配标准的编解码硬件电路，适用性更强。
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公开(公告)号：CN112348161B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN201910736303.2
申请日：2019-08-09
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06N3/048 , G06N3/084 , G06V10/764 , G06V10/82
摘要： 公开了一种神经网络的训练方法、神经网络的训练装置和电子设备。该神经网络的训练方法包括：通过多个相同结构的神经网络从输入的带标签数据集分别获取所述带标签数据集的多个特征图；将对于每个神经网络分别获取的所述多个特征图输入所述每个神经网络的Softmax激活函数以获得所述带标签数据集的标签对应位置的概率输出值；对于所述每个神经网络，基于所述多个神经网络中除了所述每个神经网络以外的其他神经网络的所述概率输出值对所述每个神经网络的原损失函数值进行加权以获得所述每个神经网络的新损失函数值；以及，基于所述每个神经网络的新损失函数值分别更新所述每个神经网络的参数。这样，提高了神经网络对标签噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111105029B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811269254.8
申请日：2018-10-29
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06N3/086
摘要： 公开了一种神经网络的生成方法、生成装置和电子设备。该方法包括：通过进化算法从神经网络框架中获得最优神经网络和最劣神经网络；通过强化学习算法从所述最优神经网络获得优化神经网络；通过将所述优化神经网络加入所述神经网络框架并从所述神经网络框架中删除所述最劣神经网络来更新所述神经网络框架；以及，从更新后的神经网络框架中确定最终生成的神经网络。这样，可以通过结合进化算法和强化学习算法来从神经网络框架优化和更新神经网络，从而快速和稳定地自动生成神经网络结构。
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公开(公告)号：CN112052258B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN201910486446.2
申请日：2019-06-05
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F16/2453
摘要： 公开了一种网络结构搜索方法、装置、存储介质与电子设备，其方法包括：按照预设的分组策略，将网络结构中各节点对之间的多个操作分为多个操作组，每个所述操作组中包括至少一个操作；为每个所述操作组配置第一结构参数；为每个所述操作组中的各个所述操作，配置相同的网络参数；基于所述网络结构中各节点对之间的所述操作组的所述第一结构参数和所述网络参数，采用训练数据集对所述网络结构进行基于梯度的网络结构搜索。本申请实施例的技术方案，能够保证网络结构搜索的正常进行，从而能够提高网络结构搜索的效率，保证网络结构搜索的准确性。
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公开(公告)号：CN115049820A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210512774.7
申请日：2022-05-11
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种遮挡区域的确定方法、装置和分割模型的训练方法，其中，方法包括：确定至少两个第一类视角分别对应的第一图像，得到至少两个第一图像；确定至少两个第一图像分别对应的第二类视角下的第一语义分割特征，得到至少两个第一语义分割特征；将至少两个第一语义分割特征进行融合，获得融合语义分割特征；基于融合语义分割特征及预先训练获得的遮挡区域分割模型，确定第二类视角下的遮挡区域。本公开实施例可以实现仅利用相机、雷达等，进行中融合，即可实现第二类视角下的遮挡区域的确定，无需进行后处理，有效降低处理时间，从而减小辅助延迟，解决了现有技术后融合方式导致延迟较大等问题。
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公开(公告)号：CN112949352A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911256542.4
申请日：2019-12-10
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 公开了一种视频检测模型的训练方法及装置、存储介质与电子设备。其方法包括：确定多个训练视频中的关键帧与非关键帧之间的预设关系；基于所述关键帧与非关键帧之间的预设关系，从所述多个训练视频中采集数条训练样本；根据所述数条训练样本，训练所述视频检测模型。本发明的技术方案，通过采用上述方式训练而成的视频检测模型，能够对视频中的各帧图像进行更加准确地识别，能够有效地提高视频检测的精度。
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公开(公告)号：CN112069370A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910503236.X
申请日：2019-06-11
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F16/903
摘要： 公开了一种神经网络结构搜索方法、装置、介质和设备。其中的神经网络结构搜索方法包括：获取包括多个通道数不相同的块的第一神经网络，其中，所述第一神经网络中的至少一块与至少三个块连接，至少一块包括用于执行块通道数和空间分辨率转换的头层；根据第一数据集合中的样本数据，利用基于梯度的搜索策略，对所述第一神经网络进行神经网络结构搜索处理，获得所述第一神经网络的结构参数；根据所述第一神经网络的结构参数，确定搜索获得的第二神经网络结构。本公开提供的技术方案有利于提高神经网络结构搜索的灵活性，从而有利于提高搜索获得的神经网络的性能以及多样性。
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公开(公告)号：CN111428089A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910021138.2
申请日：2019-01-09
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06F16/901
摘要： 本发明公开了一种网络结构搜索方法、装置及电子设备与可读存储介质。其方法包括：采用第一数据集对待搜索的网络结构进行网络结构搜索，获取中间网络结构；基于所述中间网络结构，采用第二数据集进行网络结构搜索，获取目标网络结构；所述第二数据集中包括的数据的数量大于所述第一数据集中包括的数据的数量，且第二数据集中的各数据的大小大于所述第一数据集中的各数据的大小。本发明的技术方案，通过采用上述方案，能够在可接受的时间和计算资源的范围内，有效地节省搜索的耗时，提高搜索的效率，同时，还能够有效地提高搜素的目标网络结构的准确性。
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公开(公告)号：CN109063790A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811132102.3
申请日：2018-09-27
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 公开了一种对象识别模型优化方法、装置和电子设备。该方法包括：基于对象识别模型提取多幅图像各自对应的特征向量；基于所述特征向量确定所述多幅图像中每两幅图像之间的距离以获得距离矩阵；基于所述距离矩阵对所述多幅图像进行聚类；以及，基于聚类后的所述多幅图像优化所述对象识别模型。这样，可以高效和稳定地获得具有良好性能的对象识别模型。
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公开(公告)号：CN118570384A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410711572.4
申请日：2024-06-03
申请人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
摘要： 本公开实施例公开了一种基于三维空间的感知预测方法、装置、介质和设备，其中，方法包括：获取目标场景多视角对应的多个图像，基于所述多视角对应的多个图像得到二维图像特征；基于预设维度，对所述目标场景中预设大小的三维空间区域进行第一次采样和至少一次第二次采样，得到第一采样点向量和至少一个第二采样点向量；其中，所述第一采样点向量和至少一个所述第二采样点向量的维度为所述预设维度；基于所述二维图像特征、所述第一采样点向量和至少一个所述第二采样点向量，确定目标场景中三维空间区域内的感知预测结果。本公开实施例基于用户关注的区域来进行对应区域的感知预测，从而增加信息感知预测的灵活性。
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