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公开(公告)号：CN115944506B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202211662936.1
申请日：2022-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种基于足部碰撞势能的外骨骼助行装置及方法，包括腰部支撑机构，用于人体腰部连接，设有承担重物的腰部背板；髋关节机构，安装在所述腰部支撑机构上；大腿机构，与所述髋关节机构旋转连接；膝关节机构，具有与所述大腿机构连接的异型回转组件，所述异型回转组件铰接有膝关节储能机构连接件；小腿机构，与所述膝关节机构旋转连接；鞋套机构，跟随足部一起运动，包括用于放置脚跟的上鞋套组件以及设于其下方并用于触地的触地鞋套组件；本发明基于足部碰撞势能的外骨骼助行装置，不局限于单一关节的助力，能够安全有效地收集足部碰撞势能并通过储能元件在支撑腿离地时将收集的能量助力膝关节和大腿运动。
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公开(公告)号：CN118238103A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410320131.1
申请日：2024-03-20
申请人： 北京工业大学
摘要： 本发明属于自动化生产线技术领域，具体涉及一种用于自动化生产线的零件定位装置及方法，包括机座以及设置在机座上的驱动机构、定位机构和零件料盘；定位机构包括传动向限位组件、横向限位组件和横移约束组件，横移约束组件和横向限位组件相对设置在驱动机构长度方向的两侧，驱动机构的输出端分别与横移约束组件和横向限位组件垂直设置，传动向限位组件设置在驱动机构的轴向方向的一侧，驱动机构的输出端与传动向限位组件平行设置；零件料盘设置在驱动机构的上方，且设置在传动向限位组件、横向限位组件和横移约束组件的内部；待定位的零件固定在零件料盘上，在驱动机构和定位机构的驱动作用下实现待定位零件的自动定位。
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公开(公告)号：CN115944506A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211662936.1
申请日：2022-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种基于足部碰撞势能的外骨骼助行装置及方法，包括腰部支撑机构，用于人体腰部连接，设有承担重物的腰部背板；髋关节机构，安装在所述腰部支撑机构上；大腿机构，与所述髋关节机构旋转连接；膝关节机构，具有与所述大腿机构连接的异型回转组件，所述异型回转组件铰接有膝关节储能机构连接件；小腿机构，与所述膝关节机构旋转连接；鞋套机构，跟随足部一起运动，包括用于放置脚跟的上鞋套组件以及设于其下方并用于触地的触地鞋套组件；本发明基于足部碰撞势能的外骨骼助行装置，不局限于单一关节的助力，能够安全有效地收集足部碰撞势能并通过储能元件在支撑腿离地时将收集的能量助力膝关节和大腿运动。
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公开(公告)号：CN115919615A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211665303.6
申请日：2022-12-23
申请人： 北京工业大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明涉及外骨骼技术领域，特别涉及一种无源悬挂式背包外骨骼的助行装置及方法，包括背架机构，用于与人体背部绑缚并跟随背部同步运动；滑套机构，与所述背架机构在竖直方向上滑动连接，形成相对的竖直位移；所述滑套机构包括用于放置背包的托板以及通过背包下压所述托板蓄积能量的扭簧；外骨骼大腿机构，包括用于绑缚在人体大腿的上大腿杆，所述大腿杆与所述扭簧之间连接有钢丝绳；髋关节机构，跟随人体髋关节旋转，一端连接所述背架机构，另一端连接外骨骼大腿机构；本发明将背包与外骨骼进行结合对人体进行助力，无需能量中间转换，可以直接把背包的部分能量用于人体助力，能量损失小。
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