专利检索 ap:("北京工业大学") AND inv:"刘承朋" 第 1 页

1.

发明公开
一种具有三支链的爬行-操作一体构型可变空间机械臂审中-公开

公开(公告)号：CN116749231A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310250182.7

申请日：2023-03-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 张自强 , 刘承朋 , 赵京 , 张强 , 刘维惠

IPC分类号： B25J18/00 , B25J19/06 , B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种具有三支链的爬行‑操作一体构型可变空间机械臂，包括机械手结构、快速锁紧结构、三支链机械臂结构、基板结构和外接机械臂结构，所述三支链机械臂结构包括三支相同模型的机械臂和基座连接装置；所述基板结构包括若干相同的连接装置和机械臂存放装置；所述快速锁紧结构包含快速卡死装置和弹簧缓冲装置以及信息传输模块；所述机械手结构包括连接装置和抓取装置；外接机械臂结构包括主干结构与连接锁装置。本发明通过三支链机械臂与基板上的若干快速锁紧装置进行固定，可以实现机械臂在基板上的爬行，并根据执行任务的要求选择双臂固定单臂操作或单臂固定双臂协作，除此之外还可以增加支链关节数目以增加活动范围，具有高适应性、高灵活性、作业范围大的特点。