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公开(公告)号：CN119322967A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411345823.8
申请日：2024-09-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F18/241 , G01M13/045 , G06F18/2415 , G06F18/213 , G06N3/096 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了基于域对抗与注意力迁移学习真空干泵轴承故障诊断方法，旨在解决深度学习方法在跨域故障诊断中因干式真空泵轴承故障的数据分布差异导致的性能下降问题。通过引入梯度反转层进行域对抗训练，结合注意力机制动态调整特征权重。本发明能够有效减少轴承故障数据源域和目标域之间的分布差异，并提高模型在目标域上的故障诊断精度。具体实现包括构建结合卷积神经网络、注意力机制和域对抗训练的深度迁移学习模型，对源域和目标域数据进行特征提取和分类训练，采用交叉熵损失、域对抗损失及最大均值差异损失优化模型。本方法在不同工况下均表现出较高的诊断准确率和良好的泛化能力，适用于跨域故障检测与诊断。
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公开(公告)号：CN118500399A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410557379.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的双AGV联动路径规划方法，为智能物流和自动化领域的双AGV系统提供了重要的技术支持。该方法能够成功地规划出一条使得领航和跟随AGV均安全、无碰撞且高效的全局路径。具体来说，通过双AGV的尺寸及安全距离确定双AGV联动安全转向半径，从而构建新的双AGV联动转向代价函数，以有效地搜索双AGV联动安全路径。进一步地，结合起始点与目标点的位姿信息，提出双AGV联动适应度函数，以快速引导算法朝着实现双AGV平稳、高效和安全的运输方向进行迭代优化。本发明为双AGV联动提供了一种创新性的解决方案，为双AGV系统的运行提供了高效的全局路径规划，提高了运输效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN118348989A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410452934.2
申请日：2024-04-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于循环SAC的机器人分布式Leader‑Follower编队方法。通过该方法实现了无需手动设计模型和调整参数，仅凭借移动机器人之间的位置误差来实现编队控制的目标。构建全新的循环‑SAC强化学习框架，以确保编队控制具备良好的瞬态和稳态特性，从而获得了出色的控制性能。此外，提出了剧集式记忆回放单元存储及采样方法，以及一种新颖的归一化奖励函数，使得循环SAC强化学习编队框架能够快速收敛，并在各种任务中获得一致性的激励，更好地学习和适应不同场景下的编队任务要求。同时，通过对状态空间的归一化处理，有效地消除了不同形状编队任务之间的差异性，提高了模型的泛化能力。
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公开(公告)号：CN113977188B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111540148.0
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P6/00
Abstract: 本发明公开了一种金属材料表面缺陷固相修复工具及方法，属于材料加工及制造领域。首先将待修复结构件的缺陷区域切除，然后通过特制工具头将填充材料经过摩擦及辊压加工并实现沉积，最后将修复后的接头去除余高。本方法不会产生与材料熔化相关的缺陷，且残余应力和变形小，修复区组织致密性好，能够保持修复产品的形状和结构，同时保证修复结构的高强度。本发明具体实施过程可在同一台设备上通过切换多个工具头实现，也可在机械臂及龙门机床上安装本发明的工具头实现，可广泛用于金属表面各种缺陷(如沟槽、表面裂纹等)的修复，修复方法成本低，并且修复后接头致密无缺陷，结构件可长时间使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117391103A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311309408.2
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K7/14 , G06N3/043 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于生成对抗网络和注意力机制的运动模糊二维码识别方法。该方法采用卷积神经网络模型来实现，具体包括以下步骤：首先，我们采用多尺度残差块和多尺度特征提取模块构建主干网络；其次，我们引入了空洞卷积层和高效的注意力机制，以更好地捕捉二维码图像中的细节和纹理信息；此外，我们采用感知损失函数和WGAN‑div对抗损失函数相结合的方式来训练我们提出的去模糊网络；最终，我们制作了模糊二维码数据集，用于训练和验证去模糊网络。本发明提出的运动模糊二维码识别方法在处理严重运动模糊二维码识别任务时，在处理时间和识别准确率方面都取得了显著的改进。
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公开(公告)号：CN115546594A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211177288.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和相机数据融合的实时目标检测方法，该方法采用卷积神经网络模型实现，具体包括：构建传感器联合标定矩阵，将3D激光雷达点云图映射到2D平面转成深度图；搭建包括两个相同并行分支的孪生卷积网络模型，分别提取深度图和彩色图中的特征张量；在此基础上，提出一种基于特征层融合的数据融合方法，将所提取的多尺度特征张量通过叠加运算进行多模态数据融合，并将融合数据输入检测头部实现目标检测分类和位置回归。本发明提出的基于融合数据的目标检测方法在提高检测准确率的同时保证了良好的实时性，综合性能优于现有目标检测方法。
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公开(公告)号：CN114062435A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111225938.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N27/04
Abstract: 基于电阻抗成像原理的具有灵敏度修正功能的柔性传感器涉及柔性区域传感领域。本发明向区域中的不同位置施加外界加载，从均匀分布在传感区域边缘的电极采集加载前后的电压信号，通过阻抗成像获得因外界加载而引起的区域内的电导率变化的分布。将所有位置得到的分布峰值除以在传感区域中心加载得到的峰值，得到比值随位置变化的标定曲线；构造灵敏度修正矩阵，将修正矩阵与阻抗成像中的重建矩阵做矩阵乘法，从而得到灵敏度修正后的电导率变化的分布。本发明实现了具有均匀灵敏度分布的柔性区域传感，解决了传统区域传感器灵敏度的位置依赖性的问题。该方法适用于各种基于电阻抗成像原理的传感装置，在柔性人机触觉交互中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113977188A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111540148.0
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P6/00
Abstract: 本发明公开了一种金属材料表面缺陷固相修复工具及方法，属于材料加工及制造领域。首先将待修复结构件的缺陷区域切除，然后通过特制工具头将填充材料经过摩擦及辊压加工并实现沉积，最后将修复后的接头去除余高。本方法不会产生与材料熔化相关的缺陷，且残余应力和变形小，修复区组织致密性好，能够保持修复产品的形状和结构，同时保证修复结构的高强度。本发明具体实施过程可在同一台设备上通过切换多个工具头实现，也可在机械臂及龙门机床上安装本发明的工具头实现，可广泛用于金属表面各种缺陷(如沟槽、表面裂纹等)的修复，修复方法成本低，并且修复后接头致密无缺陷，结构件可长时间使用。
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公开(公告)号：CN113311789A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110451932.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418 , G06N3/02 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于5G和类脑脉冲神经网络模型的仓储机器人的控制方法。仓储机器人通过传感器采集视、听、触、嗅等多模态信息，经5G基站等5G设备远程传输至服务器的类脑脉冲神经网络模型进行多模态信息的处理、融合并做出决策命令，命令再通过5G基站等传回至仓储机器人，从而控制其完成动态路径规划、自主避障、机械臂/手抓取等任务。
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