公开(公告)号：CN115100349A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210635093.X

申请日：2022-06-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王金 ,  宋子昂 ,  张子宜 ,  曹猛 ,  张涛 ,  刘斌

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V20/58

Abstract: 本发明提供一种视距测算及障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取待处理的点云数据；将所述点云数据输入至训练完成的点云聚类‑注意力网络模型中，得到点云数据的分类结果并基于所述分类结果选取标识牌点云；基于标识牌点云获取视距距离，并获取终点坐标和视点位置结合所述视距距离建立三维视锥模型；基于三维视锥模型的视锥函数测算标识牌点云的被遮挡面积和视锥体内遮挡标识牌的障碍物体积，并基于被遮挡面积和障碍物体积得到路段视距遮挡程度。本发明实现了道路不同条件下视距障碍全自动检测，并自动评估标识牌被遮挡的程度，节省人力财力，保障了道路维养的精准化和精细化。

公开(公告)号：CN113434936A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110721725.X

申请日：2021-06-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王金 ,  司琦 ,  宋子昂 ,  曹猛 ,  张子宜

IPC: G06F30/13 ,  G06Q50/08

Abstract: 本发明提供了一种道路几何要素估计方法及装置，包括：基于海量点云数据提取路面点云数据；基于所述路面点云数据识别道路边界点云数据，并得到道路几何要素估计单元；基于所述道路几何要素估计单元估计道路几何参数；基于所述道路几何参数进行各道路几何参数之间的安全性分析。本发明能够减少人力物力的耗费，降低人为因素影响，同时不会影响正常交通运行秩序。