公开(公告)号：CN113102304A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110279676.9

申请日：2021-03-16

申请人： 北京工业大学

发明人： 赵京 ,  宋子晨 ,  张自强

IPC分类号： B08B1/00 ,  B08B1/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。

公开(公告)号：CN113102304B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202110279676.9

申请日：2021-03-16

申请人： 北京工业大学

发明人： 赵京 ,  宋子晨 ,  张自强

IPC分类号： B08B1/00 ,  B08B1/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

摘要： 本发明公开了刚柔操作一体化多功能工程救援属具，包括一个机架、两个工作液压缸、八个抱抓装置连杆、两个抱爪、一个柔性清扫装置基座、一个移动导向套筒、一个导向滑块、一个导向滑块导轨、一个旋转导向套筒、八个扫刷、一个功能液压缸、工作液压马达。本发明采用一个工程属具，实现碎石清扫功能与石块抱抓功能，并不同于传统工程属具的刚性运动集成，该属具具有刚柔操作一体化的特点。本发明的功能转换基于刚性抱抓系统与柔性清扫系统分别布置于机架外部与机架腔体内实现，通过功能液压缸活塞的推出与缩回，扫刷实现从腔体内推出工作与收回隐藏，进而快速完成抱抓功能与清扫功能间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。