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公开(公告)号：CN108284436B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810221388.6
申请日：2018-03-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法，系统包括示教者示教模块、自主设计的仿人机械双臂和数字舵机组成的动作执行模块、XBOX360体感传感器感知模块、远程上位机通信模块及模仿学习算法学习模块。采用模块独立供电方式，示教者在XBOX360传感器前做示范动作，由XBOX360采集示教者的动作数据并在本地上位机(服务器端)进行数据处理，通过模仿学习算法进行学习并通过服务器端与远程上位机(客户端)进行实时通信，然后远程客户端通过串口实时地将数据发送给控制器，接收到数据的控制器指导机械双臂进行模仿学习示教者的示教行为。本发明提高了机械臂作业的智能性，同时也极大地提高了机械臂在危险空间中作业的效率，具有实际的应用意义。
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公开(公告)号：CN107598897A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710975572.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质心轨迹信息，并结合ZMP判据与机器人质心-角度雅可比矩阵对机器人驱动角度进行补偿控制，在支撑脚的选择中，通过滞回曲线判别人体示教过程的支撑脚切换以确定机器人的支撑脚选取。本发明大大简化了仿人机器人步态规划的复杂性，并且基于人体示教的步态规划可使机器人的运动过程更具拟人化。
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公开(公告)号：CN107598897B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710975572.5
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于人体示教的仿人机器人步态规划的方法，将人体运动信息用于仿人机器人的步态规划中，通过对人体运动过程中骨骼信息的逆运算获得机器人关节驱动角度，为满足仿人机器人运动过程中的稳定性，利用人体示教数据预估机器人质心轨迹信息，并结合ZMP判据与机器人质心‑角度雅可比矩阵对机器人驱动角度进行补偿控制，在支撑脚的选择中，通过滞回曲线判别人体示教过程的支撑脚切换以确定机器人的支撑脚选取。本发明大大简化了仿人机器人步态规划的复杂性，并且基于人体示教的步态规划可使机器人的运动过程更具拟人化。
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公开(公告)号：CN108284436A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810221388.6
申请日：2018-03-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了具有模仿学习机制的远程机械双臂系统及方法，系统包括示教者示教模块、自主设计的仿人机械双臂和数字舵机组成的动作执行模块、XBOX360体感传感器感知模块、远程上位机通信模块及模仿学习算法学习模块。采用模块独立供电方式，示教者在XBOX360传感器前做示范动作，由XBOX360采集示教者的动作数据并在本地上位机(服务器端)进行数据处理，通过模仿学习算法进行学习并通过服务器端与远程上位机(客户端)进行实时通信，然后远程客户端通过串口实时地将数据发送给控制器，接收到数据的控制器指导机械双臂进行模仿学习示教者的示教行为。本发明提高了机械臂作业的智能性，同时也极大地提高了机械臂在危险空间中作业的效率，具有实际的应用意义。
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