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公开(公告)号：CN109993073B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910191967.5
申请日：2019-03-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Leap Motion的复杂动态手势识别方法，属于人工智能与人机交互领域。本发明将静态手势识别与连续轨迹识别用复杂动态手势识别中，通过体感传感器捕捉示用户示教过程中的手部信息，采用支持向量机与基于表示学习的特征向量提取方式进行静态手势学习，对示教过程中的静态手势均标记为指令状态。对处于指令状态下的静态手势，提取各手指远端骨顶点与手掌中心点的信息，生成连续的动态轨迹信息进行学习。对复杂动态手势可以逐帧分解，判断是否为指令手势后，进行识别指令。本发明大大提高了对动态手势识别的准确度，降低了对动态手势的复杂度的要求，并且基于视觉采集设备使人机交互的过程更加友好，更加自然。
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公开(公告)号：CN109702744A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910036299.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于动态系统模型的机器人模仿学习的方法，通过学习来实现机器人对于示教运动的模仿。具体地，通过高斯混合模型将示教运动建模为一非线性动态系统模型，另外通过附加稳定性约束条件的方法，来保证运动模型的稳定性。并将运动模型的参数学习问题转化为求解一个约束优化问题，以此来获得对于运动模型的完整描述。最后，将学习得到的运动模型作为控制策略来指导机器人对于示教运动的模仿。本发明对于目标点固定的示教运动，具有很好的稳定性，生成的所有运动轨迹均收敛到目标点，对于简单和较复杂的示教运动有很好的表达能力，而且运动模型的泛化能力表现也较好，示教运动范围外也可以生成平滑的且收敛到目标的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN101219048A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810056839.1
申请日：2008-01-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61B5/048 , A61B5/0476
Abstract: 本发明涉及脑－机接口装置中想象单侧肢体运动的脑电特征的提取方法。CSP空间滤波方法的排除相同任务成分提取不同任务成分的性质决定了它对想象单侧肢体运动脑电特征的分类更有针对性，同时CSP算法与FDA特征提取相结合，降低了输入矢量的维数，提高了分类器的推广性，在一定程度上提高分类准确率。使用Fisher判别分析(FDA)将10维输入向量v1，v2(v1为4维，v2为6维)降为两个1维输入向量f1，f2，再经过支持向量机的分类，不但提高了分类准确率。也避免了由于为数过高带来的维数灾难问题，有利于分类器的推广。
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公开(公告)号：CN115723125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211350644.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂重复操作运动规划方法。所述方法包括：依据D‑H描述法确定机械臂D‑H参数并构建机械臂的D‑H模型；采用逆运动学算法确定机械臂在关节空间的起始状态和目标状态；采用高斯混合模型对路径库进行学习并构建自适应采样器以提高随机采样效率；将先前任务对搜索空间的探索(经验)保存在一张经验图中，用图搜索算法从过去经验中检索局部有用经验从而加速后续规划问题求解。本发明提出的运动规划方法可以从过去成功的规划中学习经验，够节约搜索时间、提高机械臂重复操作任务的执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106125730A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610540175.0
申请日：2016-07-10
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G05B13/04 , B25J9/1671 , G05B13/027 , G05D1/02 , G05D1/0231 , G05D1/027 , G01C21/00
Abstract: 一种基于鼠脑海马空间细胞的机器人导航地图构建方法，根据哺乳动物海马结构中的空间导航相关细胞的信息传递回路，机器人通过对环境探索，获取当前的自运动线索和颜色深度图像信息，自运动线索经由海马结构中空间细胞的路径积分和特征提取，渐进的形成对空间环境的编码，位置细胞的位置野在探索过程中逐渐形成，并覆盖整个空间环境，形成认知地图，与此同时，Kinect采集当前位置正前方视图场景的颜色深度图像信息作为绝对参考，进行路径的闭环检测，纠正路径积分的误差。在闭环点处，系统进行空间细胞放电活动的重置，对路径积分误差进行修正。最终的导航地图上的节点包含的是位置细胞群编码信息、对应的视觉线索以及位置拓扑关系。
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公开(公告)号：CN103192393B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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公开(公告)号：CN102755229B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210241517.0
申请日：2012-07-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 一种六足楼梯攀爬轮椅系统，属于助老助残服务机器人领域。其包括轮椅、3条椅前侧腿、3条椅背侧腿、电源控制器箱；所述电源控制器箱安装在轮椅的座位下面，内置电源和控制器；所述3条椅前侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的前侧，由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成，其大腿和小腿部分还包含由滚珠丝杠螺母机构实现的伸缩关节；所述3条椅背侧腿分左中右均匀布置在电源控制器箱靠近轮椅的背侧，由髋关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚部组成；本发明保证轮椅座位在整个楼梯攀爬过程中始终处于水平状态，保证乘员乘坐的舒适度和安全性，并且还可以方便地在坎坷不平的路面上行走。
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公开(公告)号：CN102339060A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110136034.X
申请日：2011-05-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种桌面型两轮机器人的舞步运动规划方法，属于智能机器人范畴。本发明采用有限状态自动机M＝{T，Q，δ，q0，F}作为句法分析器，对机器人的基本舞步动作进行规划，其中T为运动指令集合，包括八种基本运动指令，Q为机器人朝向状态集合，包括八种朝向状态，δ为机器人状态转移函数集合，是由运动指令集合和机器人朝向状态集合组成的变化规则，并通过相应的舞步运动指令控制机器人完成舞步动作。
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公开(公告)号：CN102306303A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110274365.X
申请日：2011-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及脑-机接口(Brain-ComputerInterface，BCI)装置中想象动作电位的特征提取方法，具体讲的是正则化方法与CSSD算法相结合的特征提取方法。本发明引入正则化参数，在正则化参数的作用下将目标实验者训练数据的协方差矩阵和辅助实验者训练数据的协方差矩阵相结合构成正则化协方差矩阵，然后构造正则化空间滤波器。然后利用正则化空间滤波器对目标实验者的测试数据进行特征分析，在处理小样本问题时，解决了CSSD算法中特征值不稳定和分类准确率等问题。
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