公开(公告)号：CN114102665B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202111540150.8

申请日：2021-12-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 张自强 ,  王智 ,  张雨琛 ,  赵京 ,  宁萌

IPC分类号： B25J18/06 ,  B25J18/02 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。

公开(公告)号：CN114102665A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111540150.8

申请日：2021-12-15

申请人： 北京工业大学

发明人： 张自强 ,  王智 ,  张雨琛 ,  赵京 ,  宁萌

IPC分类号： B25J18/06 ,  B25J18/02 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了基于折纸结构的模块化多铰链可伸缩刚柔耦合空间机械臂，包括多个折展单元以及机械臂底座。此机械臂采用模块化设计思想，采用多个相同的折展单元组合而成，通过各个折展单元上的驱动电机带动每个折展单元伸缩和翻折，从而可以使机械臂灵活伸缩以及向任意方向弯曲，实现多种复杂环境下的工作任务。本发明的机械臂在折展单元的连杆上添加柔性材料，能够有效地补偿变形，简化机构，缓解冲击。本发明的机械臂在折展单元中添加扭簧，起到支撑作用，使机械臂可以正方或者倒放，可以匹配多种底座，适应性更好。本发明的机械臂在折展单元底盘的转动副上固连，监测其转动速度，避免出现较大冲击或损坏。