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公开(公告)号：CN100478537C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710178969.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 楔形块式行走小车属存取车辆领域。本发明包括行走部分和存取部分，行走部分有支撑轮(6)，一组弹性连接驱动轮(7)以及与驱动轮连接的电机。存取部分有位于小车中部且与小车行走方向垂直设置的主液压缸(4)，与主液压缸(4)两端铰接的两个伸出箱(3)位于小车中部两侧，且在小车车体(5)上的滑槽内滑动，每伸出箱的空腔内部各设有一个与主液压缸垂直的侧液压缸(2)，以及位于侧液压缸(2)两侧且与侧液压缸(2)的两端铰接的两个楔形块(1)，楔形块(1)与伸出箱(3)用设置在伸出箱(3)空腔内底面上的楔形块导轨(10)连接，铰接结构既有转动副又有移动副，可使铰接杆转动及上下微移动。本发明结构简单，适合各类型立体车库。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101177976A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710178969.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 楔形块式行走小车属存取车辆领域。本发明包括行走部分和存取部分，行走部分有支撑轮(6)，一组弹性连接驱动轮(7)以及与驱动轮连接的电机。存取部分有位于小车中部且与小车行走方向垂直设置的主液压缸(4)，与主液压缸(4)两端铰接的两个伸出箱(3)位于小车中部两侧，且在小车车体(5)上的滑槽内滑动，每伸出箱的空腔内部各设有一个与主液压缸垂直的侧液压缸(2)，以及位于侧液压缸(2)两侧且与侧液压缸(2)的两端铰接的两个楔形块(1)，楔形块(1)与伸出箱(3)用设置在伸出箱(3)空腔内底面上的楔形块导轨(10)连接，铰接结构既有转动副又有移动副，可使铰接杆转动及上下微移动。本发明结构简单，适合各类型立体车库。
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公开(公告)号：CN101249654A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810102877.6
申请日：2008-03-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种FOUR机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。
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公开(公告)号：CN100586666C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810102877.6
申请日：2008-03-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本发明的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。
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公开(公告)号：CN201133104Y
公开(公告)日：2008-10-15
申请号：CN200720190671.4
申请日：2007-12-07
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 液压式行走小车属存取车辆领域。本实用新型包括行走部分和存取部分，行走部分有支撑轮(6)，一组弹性连接驱动轮(7)以及与驱动轮连接的电机。存取部分有位于小车中部且与小车行走方向垂直设置的主液压缸(4)，与主液压缸(4)两端铰接的两个伸出箱(3)位于小车中部两侧，且在小车车体(5)上的滑槽内滑动，每伸出箱的空腔内部各设有一个与主液压缸垂直的侧液压缸(2)，以及位于侧液压缸(2)两侧且与侧液压缸(2)的两端铰接的两个楔形块(1)，楔形块(1)与伸出箱(3)用设置在伸出箱(3)空腔内底面上的楔形块导轨(10)连接，铰接结构既有转动副又有移动副，可使铰接杆转动及上下微移动。本实用新型结构简单，适合各类型立体车库。
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公开(公告)号：CN201168960Y
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200820079610.5
申请日：2008-03-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型涉及一种四自由度并联机构，可以实现空间三维移动和一个转动。它由静平台、动平台和四条支链组成。所述的四条支链中第一支链和第三支链结构相同，通过转动副、连杆及平行四边形球铰结构连接到动平台。第二支链由水平移动副、连杆及三个沿y方向轴线的转动副和一个沿x方向轴线的转动副构成。第四支链由垂直移动副、平行四边形球铰结构和沿x方向轴线的转动副构成。本实用新型的机构有结构简单易装配、无支链干涉现象，作业工作空间大，机构的位置逆解易求，便于控制，并且机构在所能运动的方向上基本都能达到较高的加速度等优点。该FOUR机构能作为工业机器人或并联机床的运动执行机构。
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