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公开(公告)号：CN114630025B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210112852.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及清洁装置技术领域，提供一种球形摄像头的自动清洁装置，包括：定位卡紧机构，可拆卸设置于球形摄像头的外壳上；旋转机构，与定位卡紧机构可旋转连接；擦拭机构，设置于旋转机构上，且其内侧与球形摄像头紧密贴合；驱动机构，用于驱动旋转机构旋转。本发明提供的球形摄像头的自动清洁装置，通过驱动机构提供动力，驱动旋转机构旋转，设置于旋转机构上的擦拭机构能够随着旋转机构的旋转对球形摄像头进行清洗。
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公开(公告)号：CN115723129A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211437040.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂连续操作运动规划方法。所述方法包括：依据机械臂的D‑H模型求解机械臂的逆运动学，实现机械臂末端执行器位姿到机械臂关节的映射。利用专家规划器对连续的操作任务进行示教，同时收集示教轨迹并将其离散化为一系列路径点，以此作为训练集数据；通过高斯混合模型学习训练集数据的分布，实现自适应采样器的构建；采用懒惰概率路图对机械臂的构型空间进行探索，利用构建的自适应采样器进行采样；基于构建好的无向图，采用图搜索算法对路径进行查询，并检测路径是否发生碰撞，如若发生碰撞则移除碰撞点，并搜索候选路径。本发明能够加快路径求解速度，提高机械臂连续操作运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN115723125A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211350644.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂重复操作运动规划方法。所述方法包括：依据D‑H描述法确定机械臂D‑H参数并构建机械臂的D‑H模型；采用逆运动学算法确定机械臂在关节空间的起始状态和目标状态；采用高斯混合模型对路径库进行学习并构建自适应采样器以提高随机采样效率；将先前任务对搜索空间的探索(经验)保存在一张经验图中，用图搜索算法从过去经验中检索局部有用经验从而加速后续规划问题求解。本发明提出的运动规划方法可以从过去成功的规划中学习经验，够节约搜索时间、提高机械臂重复操作任务的执行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112549025B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011351186.7
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于融合人体运动学约束的协调图双臂协作控制方法，本发明同时从动作层面和操作任务层面进行双臂协作控制；在动作协作层面，通过遥操作示教技术获取机器人协作轨迹，通过四元数姿态轨迹映射方法将人类动作映射至机器人端并优化存储；根据轨迹碰撞情况生成协调图，协调图以左右臂操作时间为横纵坐标，设置图中机器人会发生碰撞的机器人配置为黑色，无碰撞配置为白色，形成一个完整的协调图。在协调图内采用RRT‑Connect算法结合开源动作规划库中的轨迹优化算法的方式进行轨迹规划，完成动作层面的双臂协作。在完成无碰撞协作对操作后，有碰撞协作对根据前面的协作律计算结果进行协作，完成协作操作，使得操作时间最短操作效率最大化。
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公开(公告)号：CN115723129B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211437040.3
申请日：2022-11-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂连续操作运动规划方法。所述方法包括：依据机械臂的D‑H模型求解机械臂的逆运动学，实现机械臂末端执行器位姿到机械臂关节的映射。利用专家规划器对连续的操作任务进行示教，同时收集示教轨迹并将其离散化为一系列路径点，以此作为训练集数据；通过高斯混合模型学习训练集数据的分布，实现自适应采样器的构建；采用懒惰概率路图对机械臂的构型空间进行探索，利用构建的自适应采样器进行采样；基于构建好的无向图，采用图搜索算法对路径进行查询，并检测路径是否发生碰撞，如若发生碰撞则移除碰撞点，并搜索候选路径。本发明能够加快路径求解速度，提高机械臂连续操作运动规划的效率。
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公开(公告)号：CN115723125B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211350644.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂重复操作运动规划方法。所述方法包括：依据D‑H描述法确定机械臂D‑H参数并构建机械臂的D‑H模型；采用逆运动学算法确定机械臂在关节空间的起始状态和目标状态；采用高斯混合模型对路径库进行学习并构建自适应采样器以提高随机采样效率；将先前任务对搜索空间的探索(经验)保存在一张经验图中，用图搜索算法从过去经验中检索局部有用经验从而加速后续规划问题求解。本发明提出的运动规划方法可以从过去成功的规划中学习经验，够节约搜索时间、提高机械臂重复操作任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN114630025A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210112852.4
申请日：2022-01-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及清洁装置技术领域，提供一种球形摄像头的自动清洁装置，包括：定位卡紧机构，可拆卸设置于球形摄像头的外壳上；旋转机构，与定位卡紧机构可旋转连接；擦拭机构，设置于旋转机构上，且其内侧与球形摄像头紧密贴合；驱动机构，用于驱动旋转机构旋转。本发明提供的球形摄像头的自动清洁装置，通过驱动机构提供动力，驱动旋转机构旋转，设置于旋转机构上的擦拭机构能够随着旋转机构的旋转对球形摄像头进行清洗。
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公开(公告)号：CN112549025A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011351186.7
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于融合人体运动学约束的协调图双臂协作控制方法，本发明同时从动作层面和操作任务层面进行双臂协作控制；在动作协作层面，通过遥操作示教技术获取机器人协作轨迹，通过四元数姿态轨迹映射方法将人类动作映射至机器人端并优化存储；根据轨迹碰撞情况生成协调图，协调图以左右臂操作时间为横纵坐标，设置图中机器人会发生碰撞的机器人配置为黑色，无碰撞配置为白色，形成一个完整的协调图。在协调图内采用RRT‑Connect算法结合开源动作规划库中的轨迹优化算法的方式进行轨迹规划，完成动作层面的双臂协作。在完成无碰撞协作对操作后，有碰撞协作对根据前面的协作律计算结果进行协作，完成协作操作，使得操作时间最短操作效率最大化。
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