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公开(公告)号：CN112741535B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059472.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN112716399B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN114297728A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111662782.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于Merkle树的云边协同联邦学习完整性认证方法，包括：(1)云端对边缘端发送的待聚合模型特征和训练集数量构建Merkle树、生成验证节点和解密边缘端的兄弟路径；(2)云端对发送给边缘端聚合后的模型特征构造Merkle树、构造加密的兄弟路径；(3)云端根据边缘端的训练集数量来聚合模型特征；(4)边缘端的数据划分；(5)边缘端的模型训练；(6)边缘端对云端发送的聚合后的模型特征构造Merkle树、生成验证节点和解密兄弟路径；(7)边缘端对发送给云端的待聚合模型特征和训练集数量构造Merkle树和构造加密的兄弟路径。本发明基于Merkle树的二叉结构、位运算的高效性，使云边协同联邦学习场景下多端之间的传输空间、时间开销均在底数级别复杂度之内。
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公开(公告)号：CN112716399A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110059666.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，包括第一部件，第二部件，第三部件和密封空腔，所述第一部件通过固定支架连接于机器人本体，通过活塞端盖安装于密封空腔上方；所述第二部件与所述第三部件共同安装于所述密封空腔内部；所述第三部件通过过滤网与第二部件隔开；所述密封空腔为清洁吸附装置外壳，另设有缓冲装置和橡胶密封圈。本发明光伏幕墙空腔清洁机器人的清洁吸附装置，通过第一、第二和第三部件的协同工作，实现多位一体的清洁、吸附和越障功能，极大地降低了光伏幕墙空腔清洁机器人的高度和重量，增加了其在狭窄空腔内运动、越障和清洁的灵活性，提升了光伏幕墙空腔清洁工作的清洁效率。
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公开(公告)号：CN113407963B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110669062.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SIGNSGD的联邦学习梯度安全聚合方法，针对初始化阶段、训练阶段、聚合阶段和更新阶段四个阶段。基于SIGNSGD的思想改进了现有的同态加密方法，实现了对梯度的保护，可以有效降低梯度加解密时间，也能完成梯度密文的聚合，既有效防止梯度隐私信息的泄露，又能实现梯度的安全聚合，同时又可以在安全性几乎不变的情况下保证较高的模型准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114297728B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111662782.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F21/64 , G06F21/60 , G06N3/098 , G06F18/214 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了基于Merkle树的云边协同联邦学习完整性认证方法，包括：(1)云端对边缘端发送的待聚合模型特征和训练集数量构建Merkle树、生成验证节点和解密边缘端的兄弟路径；(2)云端对发送给边缘端聚合后的模型特征构造Merkle树、构造加密的兄弟路径；(3)云端根据边缘端的训练集数量来聚合模型特征；(4)边缘端的数据划分；(5)边缘端的模型训练；(6)边缘端对云端发送的聚合后的模型特征构造Merkle树、生成验证节点和解密兄弟路径；(7)边缘端对发送给云端的待聚合模型特征和训练集数量构造Merkle树和构造加密的兄弟路径。本发明基于Merkle树的二叉结构、位运算的高效性，使云边协同联邦学习场景下多端之间的传输空间、时间开销均在底数级别复杂度之内。
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公开(公告)号：CN113407963A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110669062.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SIGNSGD的联邦学习梯度安全聚合方法，针对初始化阶段、训练阶段、聚合阶段和更新阶段四个阶段。基于SIGNSGD的思想改进了现有的同态加密方法，实现了对梯度的保护，可以有效降低梯度加解密时间，也能完成梯度密文的聚合，既有效防止梯度隐私信息的泄露，又能实现梯度的安全聚合，同时又可以在安全性几乎不变的情况下保证较高的模型准确率。
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公开(公告)号：CN112741535A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110059472.4
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN215424392U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202120118365.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: A47L5/12 , A47L9/00 , A47L9/28 , B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、清洁装置、运动控制系统、远程遥控系统四部分组成。机器人本体采用两组导轨搭建十字框架型结构，包括移动机构、伸缩气缸等，能够实现机器人在光伏幕墙空腔狭小的空间内自主移动、清洁、避障等功能。清洁装置分为吸附面清洁和非吸附面清洁，吸附面和非吸附面的清洁方式都采用直流吸尘装置清洁，能够实现光伏幕墙空腔双侧全方位清洁的功能。在机器人本体结构上，安装了测距传感器等多种传感器，控制器能够对采集的光伏幕墙空腔环境信息进行分析和处理，进而控制清洁机器人完成自主移动、清洁、避障等工作。清洁机器人包括无线传输模块，能够实现机器人的远程监督和控制。
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公开(公告)号：CN214965039U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120493268.9
申请日：2021-03-08
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、吸附面清洁吸附装置和非吸附面清洁装置组成。机器人本体装置采用十字框架型，包括X轴导轨和Y轴导轨，X轴和Y轴两端各设置一个吸附面清洁吸附装置，X轴上方安装非吸附面清洁装置，机器人移动方式采用X轴、Y轴交互运动，轴上所连接装置跟随移动并完成清洁，在遇到障碍物时，吸附面清洁吸附装置抬升，非吸附面清洁装置折叠，为越障提供条件。三种装置结合一体的电动光伏幕墙空腔清洁机器人，在爬壁移动的同时完成光伏幕墙空腔两侧的清洁，清洁区域无死角，既降低了机器人机械结构的冗余度，又可以提高清洁效率，同时兼备越障功能，能够适应复杂狭窄的光伏幕墙空腔环境。
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