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公开(公告)号：CN108394484B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201810135603.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通过弹簧变形带动滑翔翅的收放实现机器人的滑翔。跳跃腿结构分别由两个六杆机构构成的跳跃腿分支组成，实现机器人的高效跳跃。驱动模块由滑翔翅驱动模块和跳跃腿模块组成，均通过电机带动凸轮压迫弹簧变形实现储能和瞬间释放能量。本发明通过结合缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构三种结构，提高了跳跃机器人的越障能力和跳跃性能，实现了机器人的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN110316274A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910528514.7
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种行走和滚动功能的仿蜥蜴机器人，涉及机器人技术领域。具有展开和收拢两种状态，收拢时呈圆柱状。包括行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块。行走模块由六个独立的腿结构构成，通过电机驱动调节步态可实现机器人行走。躯干模块由侧躯干结构和中躯干结构组成，将行走模块和变形模块上下连接在一起。变形模块由两组相同的变形结构组成，可使机器人身体根据不同地形的收拢和展开，实现机器人变形。缓冲模块由弹簧系统和壳体组成，避免机器人滚动过程中与地面刚性碰撞。本发明通过结合行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块，提高了机器人的应变能力和应用范围，实现了机器人不同运动形式的结合。
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公开(公告)号：CN108394484A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810135603.0
申请日：2018-02-09
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种具有滑翔功能的仿蝗虫跳跃机器人，涉及机器人技术领域。包括躯干结构、缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构、驱动模块。缓冲腿结构由四个缓冲腿分支组成，可实现机器人的着陆缓冲。滑翔翅由两个缓冲腿分支和弹簧组成，通过弹簧变形带动滑翔翅的收放实现机器人的滑翔。跳跃腿结构分别由两个六杆机构构成的跳跃腿分支组成，实现机器人的高效跳跃。驱动模块由滑翔翅驱动模块和跳跃腿模块组成，均通过电机带动凸轮压迫弹簧变形实现储能和瞬间释放能量。本发明通过结合缓冲腿结构、滑翔翅结构、跳跃腿结构三种结构，提高了跳跃机器人的越障能力和跳跃性能，实现了机器人的稳定着陆。
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公开(公告)号：CN110316274B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910528514.7
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种行走和滚动功能的仿蜥蜴机器人，涉及机器人技术领域。具有展开和收拢两种状态，收拢时呈圆柱状。包括行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块。行走模块由六个独立的腿结构构成，通过电机驱动调节步态可实现机器人行走。躯干模块由侧躯干结构和中躯干结构组成，将行走模块和变形模块上下连接在一起。变形模块由两组相同的变形结构组成，可使机器人身体根据不同地形的收拢和展开，实现机器人变形。缓冲模块由弹簧系统和壳体组成，避免机器人滚动过程中与地面刚性碰撞。本发明通过结合行走模块、躯干模块、变形模块和缓冲模块，提高了机器人的应变能力和应用范围，实现了机器人不同运动形式的结合。
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