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发明公开
一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN118493391A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410724039.1

申请日：2024-06-05

申请人： 北京工业大学

发明人： 左国玉 , 董帅峰 , 周纪勇 , 于双悦

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种级联机制特征增强宽度学习和弹性网回归结合的机械臂运动控制方法。针对现有机械臂运动控制方法计算量大，没有考虑机械臂各关节的控制精度的技术问题，本发明构建级联特征增强宽度学习系统的运动控制网络，充分提取数据信息，提升机械臂建模效率；利用弹性网回归设计机械臂运动控制网络的回归算法，用于控制网络参数学习以提高关节精准位置跟踪，有效减少计算特征冗余；将李雅普诺夫稳定性理论与智能控制网络相结合约束控制网络的参数生成，以提高所提机械臂运动控制稳定性和收敛能力。